最近兩年的汽車輔助駕駛功能可以說是有了一個大的躍升，無論是軟件功能還是硬件都和過去有明顯的代差。

當(dāng)國外還在糾結(jié)有沒有必要使用激光雷達時，國內(nèi)車企已經(jīng)接二連三的推出帶激光雷達功能的新車，目前上市交付的就有小鵬P5和蔚來ET7，關(guān)于激光雷達有什么具體作用，表現(xiàn)如何，我們還是比較陌生，剛好蔚來舉行了一場溝通會，詳細(xì)介紹了激光雷達的一些事，在這里給大家做個分享。

快速了解ET7硬件

在輔助駕駛硬件上，蔚來ET7封閉式前臉LOGO下方有一個前置環(huán)視攝像頭、兩側(cè)外后視鏡和尾部尾門開啟處分別有三個環(huán)視攝像頭，合計共四個環(huán)視攝像頭。同時，前臉還配有三個毫米波雷達，后方尾部有兩個毫米波雷達。

為了進一步提升自動駕駛性能，蔚來在ET7引入了激光雷達。激光雷達開創(chuàng)式的采用暸望塔式的傳感器布局，按照蔚來的說法，這是目前全世界看得最遠(yuǎn)、最清晰的量產(chǎn)激光雷達。激光雷達兩側(cè)則是兩個攝像頭，車頂后部上方同樣還有一個攝像頭，傳感器視野將更加開闊。

另外，蔚來ET7在前方左右翼子板上分別配有一枚攝像頭，為車輛輔助駕駛功能攝像頭之一，實現(xiàn)了最佳視野位置+超廣視角+超高分辨率+超遠(yuǎn)探測距離的能力。

因此，蔚來ET7在自動輔助駕駛方面全車是配有33個高性能感知硬件，包括 11個800萬像素高清攝像頭、1個超遠(yuǎn)距離高精度激光雷達、5個毫米波雷達、12個超聲波傳感器、2個高精度定位單元（GPS+IMU）、V2X、增強主駕感知ADMS。

與新的自動駕駛硬件匹配的是，蔚來超感系統(tǒng)和蔚來超算臺，它基于蔚來全棧自動駕駛概念打造。

其中，蔚來超算平臺是迄今為止最強大的移動計算平臺，配備四顆英偉達NVIDIA Drive Orin芯片，算力高達1016TOPS。不僅可輕松應(yīng)對全棧算法計算，還具有強大的學(xué)習(xí)和冗余能力，整個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算力7倍于特斯拉FSD。

除了芯片，最強硬件莫過于激光雷達

除了那令人震驚的4顆Orin芯片，激光雷達的加入也算是將ET7整車硬件提升一個高度。

在自動駕駛感知方案中，毫米波雷達與攝像頭的組合較為成熟，目前在中高端車型普遍配裝。但隨著道路狀況越來越復(fù)雜，當(dāng)前技術(shù)條件下，攝像頭+毫米波雷達的方案在面對強光、隧道逆光、黑夜、未經(jīng)算法訓(xùn)練的物體等場景下難以可靠識別障礙物。

此外，目前攝像頭、甚至多目攝像頭，配合視覺算法，依然較難提供自動駕駛感知層面至關(guān)重要的深度信息，目標(biāo)物體越遠(yuǎn)，深度信息精度越低。

激光雷達的加入正是為了提高感知的精度，也是為了提高安全冗余。它包括一個單束窄帶激光器和一個接收系統(tǒng)，激光器產(chǎn)生并發(fā)射一束光脈沖，打在物體上并反射回來，最終被接收器所接收。接收器通過測量光脈沖從發(fā)射到被反射回的傳播時間，計算出車輛與反射物之間的距離，輸出三維空間數(shù)據(jù)。

激光雷達加入后，整體傳感器達到互為冗余，達到整車感知的升維，提升感知的可靠性。車輛可有效識別路面凸起、井蓋缺失、拋灑物、大型靜止障礙物等目前攝像頭難以識別的目標(biāo)。這對提升自動駕駛/自動輔助駕駛的安全性具有極大價值。

激光雷達實戰(zhàn)的優(yōu)勢

蔚來ET7搭載了來自Innovusion的超遠(yuǎn)距高精度激光雷達，最遠(yuǎn)探測距離達500米，10%反射率下探測距離達250米，擁有120°超廣水平視角和0.06°*0.06°超高分辨率，是全球首款實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)的1550nm激光雷達。

關(guān)于激光的波長，不少人也擔(dān)心它是否對人體產(chǎn)生危害，根據(jù)蔚來給出的數(shù)據(jù)，通常人眼可見光波長范圍為380nm～760nm。

遠(yuǎn)超人眼識別范圍的1550nm激光無法在人眼視網(wǎng)膜上聚焦成點，且在通過眼球過程中大部分都會被水吸收，因此幾乎不會對人眼造成危害；如果采用更低或者是越接近與人眼可見光波長范圍，那么就越容易在人眼視網(wǎng)膜上聚焦成點。

看得遠(yuǎn)：可更早發(fā)現(xiàn)障礙物，提升行車安全性

蔚來ET7激光雷達最遠(yuǎn)探測距離可達500米，10%反射率標(biāo)準(zhǔn)下的探測距離，可達250米。

當(dāng)前方出現(xiàn)危險物體，車輛需要緊急剎停時，車速越高需要的剎停距離越長。因此更長的探測距離，有助于在高速行駛時，更早地發(fā)現(xiàn)險情，更早地采取制動，避免事故傷害。

看得清：“定睛凝視”功能實現(xiàn)0.06°*0.06°超高分辨率

每0.01°的角分辨率變化，在200m處，相鄰的兩個點距離約在3.5cm。以0.1°角分辨率的激光雷達為例，其接收到的相鄰兩點間隔35cm，對于行人、自行車、摩托車這樣的目標(biāo)物體，點云過于稀疏，對于算法挑戰(zhàn)極大。

ET7激光雷達具備"定睛凝視"功能，仿生人眼靈活變焦，可在行車關(guān)鍵視野區(qū)域產(chǎn)生角分辨率高達0.06°*0.06°的高密度點云，將該區(qū)域的目標(biāo)看得更清晰。ET7激光雷達的定睛凝視功能范圍為25°H（橫向）*9.6°V（縱向）。在前方50m處，該區(qū)域覆蓋范圍：橫向覆蓋達10條車道，縱向覆蓋大于一層樓高度），可充分覆蓋前方行車區(qū)域。

ET7激光雷達定睛凝視區(qū)域策略性選擇加密關(guān)鍵區(qū)域，而非全局鋪滿點，可根據(jù)需要隨時讓任意區(qū)域分辨率高起來。避免占用不必要的計算資源，增加功耗、帶寬等，提升數(shù)據(jù)利用的有效性，減輕算法壓力，更利于整車感知系統(tǒng)運行，“把“點”用在刀刃上”。

ROI動態(tài)可調(diào)，實現(xiàn)對車輛與行人等更好地感知和追蹤，即便在前方大曲率轉(zhuǎn)彎或者上下坡道等工況下，也可以有效地提前發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處危險目標(biāo)。更早地發(fā)現(xiàn)，才能更早地減速、同時更早地對用戶發(fā)出警告，從而提高自動駕駛的可靠性和安全性。

看得穩(wěn)：POD是衡量激光雷達性能的重要指標(biāo)

POD，探測概率Probability of Dectection，一般為超過連續(xù)100幀發(fā)射的激光束數(shù)量（即理論點數(shù)量）與被探測到的激光束數(shù)量（即有效點數(shù)量）的比值。POD體現(xiàn)出激光雷達接收返回點數(shù)的能力和穩(wěn)定性，是反應(yīng)激光雷達性能的一項重要指標(biāo)。

蔚來搭載的激光雷達具有優(yōu)秀的探測能力，感知250m處10%反射率物體的探測概率超過90%。更高的POD，可以讓車輛更清晰明確地感知到目標(biāo)物體，減輕算法壓力，實現(xiàn)更遠(yuǎn)的有效感知距離，提升自動駕駛系統(tǒng)整體的安全性。

編輯點評：當(dāng)然，這些都是紙面實力，實際表現(xiàn)如何，我們后期也會借車進行實測檢驗，并且也會有老款車型表現(xiàn)進行對比，看看它輔助駕駛提升究竟有多大。