1. 準(zhǔn)備工作

1.1供電

旭日X3派開發(fā)板通過USB Type C接口供電，并兼容QC、PD快充協(xié)議。推薦使用支持QC、PD快充協(xié)議的電源適配器，或者至少搭配5V 直流 2A的電源適配器為開發(fā)板供電。

注意，請(qǐng)不要使用PC機(jī)USB接口為開發(fā)板供電，否則會(huì)因供電不足造成開發(fā)板工作異常。

1.1.1供電時(shí)實(shí)際遇到的問題：

能否選用手機(jī)/平板充電器？

1.1.2問題解決：

可以使用，但是保證至少搭配5V直流2A的電源適配器。我用的榮耀手機(jī)的充電器，經(jīng)過實(shí)測(cè)，可以使用。

1.2存儲(chǔ)

旭日X3派開發(fā)板采用TF存儲(chǔ)卡作為系統(tǒng)啟動(dòng)介質(zhì)，推薦使用至少8GB容量、速率C10以上的TF存儲(chǔ)卡，以便滿足Ubuntu系統(tǒng)及更多應(yīng)用功能包對(duì)存儲(chǔ)空間的需求。

1.2.1安裝的時(shí)候?qū)嶋H遇到的問題：

我將在官網(wǎng)下載的Ubuntu系統(tǒng)燒錄到便宜的SD卡、并將SD卡安裝好后，發(fā)現(xiàn)X3派一直無法啟動(dòng)（上電的后綠燈一直不熄滅）。

1.2.2問題解決流程：

保證安裝、燒錄沒有錯(cuò)誤之后，我通過串口將上電初始化。（如下圖）

觀察發(fā)現(xiàn)在倒數(shù)第3行 “mmc fail to send set blkcnt cmd”，該報(bào)錯(cuò)。

通過去官方文檔

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html

上搜索問題解決方案，在第8章FAQ（問答）中發(fā)現(xiàn)有同樣的報(bào)錯(cuò)信息：太老舊的sd卡無法直接使用。

經(jīng)過網(wǎng)上搜索答案，建議SD購買時(shí)選擇閃迪（Sandisk）或者金士頓的32G或者64G的SD卡，具體型號(hào)如下：

1、品牌：閃迪，
型號(hào):SDSDUNB-064G-ZN3IN，
容量：64G，
class10；

2、品牌：金士頓，
型號(hào)：canvas select SDCS2，
容量：32G，
class10；

3、品牌：閃迪，
型號(hào)：SDSQUNC-032G-ZN3MN，
容量：32G，
class10；

4、品牌：金士頓
型號(hào)：SDCS2存儲(chǔ)卡，
容量：32G，
速度：class10；
鏈接：https://item.m.jd.com/product/4

1.3?顯示

旭日X3派開發(fā)板支持HDMI顯示接口，通過HDMI線纜連接開發(fā)板和顯示器設(shè)備，可實(shí)時(shí)查看系統(tǒng)狀態(tài)。

最普遍的方式是通過遠(yuǎn)程登陸的方式顯示電腦界面。有三種方式可以選擇：串口、VNC、SSH。如果選用VNC登錄的方式，圖像經(jīng)常會(huì)失真。

因?yàn)橛捎赬3派芯片沒有GPU加速的功能，會(huì)造成CPU負(fù)載的過大，經(jīng)常導(dǎo)致芯片發(fā)熱特別嚴(yán)重，而且圖像會(huì)失真。

還需要注意的是，如果用VNC登錄的話，需要將PC與X3派連在同一個(gè)熱點(diǎn)下。

具體遠(yuǎn)程登錄流程可以查看地平線開發(fā)者手冊(cè)https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/Quick_Start/Quick_Start.html#id7

1.4?網(wǎng)絡(luò)連接

旭日X3派開發(fā)板支持以太網(wǎng)、Wi-Fi功能，開發(fā)板通過連接以太網(wǎng)、Wi-Fi熱點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接功能。

1.4.1問題：Wi-Fi搜索信號(hào)的功能較差

1.4.2解決辦法：盡量將X3派與信號(hào)源離的近一些。

1.5安裝系統(tǒng)

旭日X3派開發(fā)板支持Ubuntu 20.04 Desktop、Server兩個(gè)系統(tǒng)版本，一般情況下推薦用戶使用支持Ubuntu圖形桌面的Desktop版本，以獲得更方便的圖形化交互體驗(yàn)。

如果用戶不需要Ubuntu圖形桌面，并且熟悉命令行交互操作方式，可以使用不帶圖形桌面的Ubuntu Server版本。

1.5.1 問題：選用Desktop版本時(shí)，在編譯軟件的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。

1.5.2 解釋：由于X3派的內(nèi)存只有2G，如果這時(shí)候再用VNC Viewer遠(yuǎn)程登陸或者連接的話，由于X3派芯片沒有GPU加速的功能，會(huì)造成CPU負(fù)載的過大，經(jīng)常導(dǎo)致芯片發(fā)熱特別嚴(yán)重，而且在安裝過程中容易卡死。

2. 環(huán)境安裝與搭建

2.1 安裝Opencv庫

2.1.1使用PC端SSH登錄訪問

因?yàn)榕翪PU負(fù)載過大，所以選用SSH登錄訪問的方式。

問題1：

進(jìn)度到了90%的時(shí)候，由于X3派的內(nèi)存只有2G，所以經(jīng)常會(huì)卡死，之后編譯會(huì)非常的慢，如果這時(shí)候再用VNC Viewer遠(yuǎn)程登陸或者連接的話.

由于X3派芯片沒有GPU加速的功能，會(huì)造成CPU負(fù)載的過大，經(jīng)常導(dǎo)致芯片發(fā)熱特別嚴(yán)重，而且在編譯過程中容易卡死。

問題2：

經(jīng)常報(bào)錯(cuò)：fatal error: Killed signal terminated program cc1plus

解決方法：swap分區(qū)

查閱相關(guān)信息后，認(rèn)為是虛擬機(jī)內(nèi)存不足造成的，通過創(chuàng)建swap分區(qū)解決了這個(gè)問題，編譯成功。下面總結(jié)一下swap分區(qū)的創(chuàng)建和激活等操作：

swap0文件的路徑在/var/cache/swap/下，編譯完后, 如果不想要交換分區(qū)了, 可以刪除。

刪除交換分區(qū)的命令：

釋放空間命令：

以下是分區(qū)完成后的結(jié)果：

swap分區(qū)后瞬間將安裝進(jìn)度提升到了98%，效率非常的高?。。?！

以上部分內(nèi)容參考鏈接：

https://blog.csdn.net/little_stupid_child/article/details/79188015

https://cuichongxin.blog.csdn.net/article/details/106208891

https://blog.csdn.net/weixin_44796670/article/details/121234446

學(xué)習(xí)旭日X3派需要掌握的手冊(cè)鏈接：

1、旭日X3派用戶手冊(cè) — 旭日X3派用戶手冊(cè) 1.0.1 文檔 (horizon.ai)：

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html

2、RTOS機(jī)器人平臺(tái)用戶手冊(cè) — 地平線機(jī)器人平臺(tái)用戶手冊(cè) 1.0 文檔 (horizon.ai)

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/index.html

3、X3派對(duì)SD卡的要求

https://zhuanlan.zhihu.com/p/558163487

4、古月居 - ROS機(jī)器人知識(shí)分享社區(qū) (guyuehome.com)

http://www.guyuehome.com/

5、開發(fā)者論壇 (horizon.ai)

https://developer.horizon.ai/forum

6、旭日X3派泡泡鏈接-在古月居官網(wǎng)的泡泡上發(fā)帖提問

https://www.guyuehome.com/Bubble/circleDetail/id/92