路徑閉環(huán)

S1需要手持進(jìn)行掃描，在進(jìn)行作業(yè)時(shí)，應(yīng)事先規(guī)劃掃描路徑。合理的路徑規(guī)劃可以保障建圖的準(zhǔn)確性。

1.起始與結(jié)束的閉環(huán)

在掃描時(shí)，為了消減累計(jì)誤差，在掃描路徑上應(yīng)進(jìn)行閉環(huán)。開(kāi)始和結(jié)束在相同位置處，閉環(huán)時(shí)移動(dòng)端出現(xiàn)小紅圈即可。

建議重疊的直線距離到3M。同時(shí)作業(yè)路徑建議多走環(huán)形閉環(huán)（綠色路徑），避免直線閉環(huán)或未閉環(huán)（紅色路徑）。

2.作業(yè)過(guò)程中的閉環(huán)

在掃描時(shí)，隨著掃描距離增加，點(diǎn)云會(huì)形成累積誤差，距離越遠(yuǎn)，誤差越大。因此在作業(yè)過(guò)程中要盡可能多的完成閉環(huán)。每閉環(huán)一次，誤差就會(huì)消減一次，這樣可有效的將誤差控制在最小范圍內(nèi)。

行走場(chǎng)景為一般場(chǎng)景（約2000m2）:根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景，正常掃描即可。

場(chǎng)景切換

在掃描過(guò)程中，當(dāng)遇到場(chǎng)景切換時(shí)，需要多注意。比如，房間之間的過(guò)渡、室內(nèi)室外的過(guò)渡、掉頭或轉(zhuǎn)彎的過(guò)渡等。

1.房間之間的過(guò)渡

當(dāng)從一個(gè)房間完成掃描進(jìn)入到另一個(gè)房間時(shí)，若S1掃描方向不佳或行走太快，會(huì)使新房間因無(wú)法精確匹配導(dǎo)致錯(cuò)位。這種情況下，應(yīng)將S1對(duì)著掃描完成的房間，作業(yè)人員背對(duì)門(mén)口，緩慢退出穿過(guò)門(mén)。

在開(kāi)始掃描之前，須打開(kāi)所有的門(mén)，避免掃描正在打開(kāi)的門(mén)。

2.室內(nèi)室外的過(guò)渡

室內(nèi)室外的過(guò)渡，主要針對(duì)出門(mén)后沒(méi)有特征物體的場(chǎng)景。例如出門(mén)后是一個(gè)空曠的大廳，如果直接從室內(nèi)到室外，無(wú)法保證室內(nèi)室外能完美匹配。

3.調(diào)頭或轉(zhuǎn)彎時(shí)的過(guò)渡

調(diào)頭或轉(zhuǎn)彎時(shí)，建議用戶(hù)放慢腳步，降速到正常行走速度的1/3，要盡可能慢。完成轉(zhuǎn)彎后，尤其是在走廊環(huán)境下，建議原地停留一到兩秒，確保有一段時(shí)間，S1可以?huà)呙璧睫D(zhuǎn)彎后兩側(cè)的特征。

手持方式

手持時(shí)需要保持穩(wěn)定，減少晃動(dòng)，如有必要可以使用配件支持。

1.在視野開(kāi)闊且特征物體較稀疏的場(chǎng)景，或者在較為封閉的場(chǎng)景，如地下防空洞、隧道、長(zhǎng)走廊、排污管道等。建議只采用水平手持方式進(jìn)行掃描（如下圖所示），確保S1掃描到盡可能多的特征物體。

2.在視野開(kāi)闊且特征物體較為豐富的場(chǎng)景，如地下車(chē)庫(kù)、小區(qū)、公園環(huán)境等。使用正常姿勢(shì)或水平姿勢(shì)手持設(shè)備掃描均可，如下圖所示：

3.在掃描時(shí)，應(yīng)盡可能保持設(shè)備正前方50m范圍內(nèi)有特征物體。若在作業(yè)環(huán)境中，只有一側(cè)數(shù)據(jù)中有特征物體，有可能會(huì)導(dǎo)致誤差的累積而無(wú)法保證數(shù)據(jù)的精度。在這種場(chǎng)景下，不建議按下圖紅框掃描，建議按照下圖綠框掃描。