電腦發(fā)布周期要小于500ms

常用mavros的話題和服務

申請解鎖前，發(fā)布位置信息

rosmsg show State

rossrv show CommandBool

5s循環(huán)判斷，進入offboard模式與解鎖

offboard模式，不受遙控器控制，可改為將模式切換放到初始化階段