SRR2.0?角雷達(dá)將完成以下的幾個主要功能：

??對檢測范圍內(nèi)的物體進(jìn)行點云(raw detection)級別輸出；

??對檢測范圍內(nèi)的物體進(jìn)行航跡(Object)級別輸出；

??雷達(dá)安裝位置標(biāo)定；

??雷達(dá)系統(tǒng)軟硬件故障診斷，包含遮擋檢測；

??根據(jù)客戶需求進(jìn)行報警功能的輸出。

系統(tǒng)架構(gòu)

系統(tǒng)概述

SRR2.0角雷達(dá)系統(tǒng)架構(gòu)如圖?1?所示。

雷達(dá)射頻前端由?MMIC?芯片，3?根發(fā)射天線，與?4?根接收天線組成。MMIC?可控制發(fā)射天線的發(fā)射波形，并采集接收天線的數(shù)據(jù)，通過?CSI?高速接口將采樣數(shù)據(jù)傳回?MCU?進(jìn)行處理。MCU?芯片通過?SPI?對?MMIC?進(jìn)行多種發(fā)射波形的配置，并控制發(fā)射時序。

SRR2.0?雷達(dá)采取?3?根發(fā)射天線同時發(fā)射的前端設(shè)計，可提高目標(biāo)點云的信噪比與角度分辨率。

SRR2.0?雷達(dá)波形參數(shù)分為遠(yuǎn)近幀，遠(yuǎn)程幀距離探測范圍遠(yuǎn)但距離分辨力低，近程幀的距離探測范圍近但距離分辨力高。

SRR2.0?雷達(dá)可支持?KL30（電池電源）或?KL15（啟動電源）供電。當(dāng)?KL30?供電時，可根據(jù)客戶需求，支持?IGN?喚醒或?CAN?喚醒功能。

性能參數(shù)

SRR2.0?射頻掃描范圍為?76-77GHz，下表為?SRR2.0?的具體性能參數(shù)。

通信接口

網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/strong>

SRR2.0?角雷達(dá)在整車網(wǎng)絡(luò)中的常用拓?fù)鋱D如圖?2?所示。

整車?CAN?接口(VCAN)(設(shè)計預(yù)留)

VCAN(Vehicle CAN)為?SRR2.0?角雷達(dá)和整車進(jìn)行通信的?CAN?接口，進(jìn)行整車狀態(tài)信息交互及?UDS?診斷通信交互。

VCAN可支持標(biāo)準(zhǔn)CAN?和?CANFD?兩種模式，根據(jù)客戶需求進(jìn)行配置。

VCAN Database?定義由客戶提供。

私有?CAN?接口(PCAN)

PCAN(Private CAN)為?SRR2.0?角雷達(dá)內(nèi)部使用的CAN接口，主要用于傳輸包含點云(detection)、航跡(object)、狀態(tài)(status)、時間(timestamp)等信息。

PCAN?的類型為CANFD，波特率為500Kbit/s，數(shù)據(jù)速率為2Mbit/s。

PCAN Database?由BCS進(jìn)行定義，若客戶有增加信號的特殊需求，可進(jìn)行討論。也可根據(jù)客戶需求，通過?PCAN?進(jìn)行整車狀態(tài)信息交互及UDS診斷通信交互。

以太網(wǎng)接口(Ethernet)

以太網(wǎng)(Ethernet)為?SRR2.0?前雷達(dá)內(nèi)部開發(fā)接口，傳輸雷達(dá)前端數(shù)據(jù)，用以仿真分析，只在產(chǎn)品開發(fā)階段使用，不對外開放。量產(chǎn)階段不會包含以太網(wǎng)相關(guān)部分。

信號接口

輸入信號

-車身靜態(tài)信號輸入主要包含：

??車身安裝位置及角度

??雷達(dá)安裝極性

-車身動態(tài)信號輸入主要包含：

??車速

??輪速

??檔位

??橫擺角

??方向盤轉(zhuǎn)角

輸出信號

-雷達(dá)輸出點云(detection)的坐標(biāo)系是以雷達(dá)自身為原點的極坐標(biāo)系，主要包含以下信息：

??點云的徑向距離值；

??點云的徑向相對速度值；

??點云的強(qiáng)度（有效截面積）值；

??點云的水平角度值；

??點云的垂直角度值；

??點云的置信度狀態(tài)；

-雷達(dá)輸出航跡(Object)的坐標(biāo)系是以整車前保險杠中心點為原點的直角坐標(biāo)系，主要包含以下信息：

??航跡的?ID?值；

??航跡的狀態(tài)：新建、成熟、滑行

??航跡的橫縱向坐標(biāo)值；

??航跡的橫縱向相對速度值；

??航跡的橫縱向相對加速度；

??航跡的長、寬值；

??航跡的置信度狀態(tài);

診斷與標(biāo)定

內(nèi)部診斷

SRR2.0?角雷達(dá)系統(tǒng)會在上電及正常運(yùn)行時，對內(nèi)部軟件和硬件部分做故障監(jiān)測，若發(fā)生故障會通知報出及記錄故障信息，并及時通知到駕駛員相關(guān)信息。

外部診斷

SRR2.0?角雷達(dá)系統(tǒng)會在正常運(yùn)行時，持續(xù)對電壓、溫度、外部通信報文及信號狀態(tài)等外部信息進(jìn)行監(jiān)測，若發(fā)生故障會通知報出及記錄故障信息，并及時通知到駕駛員相關(guān)信息。

下線標(biāo)定

由于整車制造中車身的尺寸鏈存在誤差，SRR2.0?角雷達(dá)安裝位置必然存在誤差，每顆雷達(dá)需要對這些安裝誤差單獨(dú)進(jìn)行補(bǔ)償，因此客戶產(chǎn)線需要有下線標(biāo)定工位。

詳細(xì)下線標(biāo)定方法及流程請參考下線標(biāo)定文檔。

自動標(biāo)定

SRR2.0?角雷達(dá)產(chǎn)品具有自動標(biāo)定功能，下線后在公共道路行駛過程中，當(dāng)車速和橫擺角滿足條件時，雷達(dá)會對安裝角度進(jìn)行自動標(biāo)定，防止由于長期使用或碰撞帶來形變導(dǎo)致的安裝角度變化。

服務(wù)標(biāo)定

SRR2.0?角雷達(dá)在?4S?店或維修中心進(jìn)行重裝或者更換后，必須進(jìn)行啟動服務(wù)標(biāo)定流程。

在技術(shù)人員激活服務(wù)標(biāo)定后，駕駛員要在公共道路上盡量保持車輛以一定車速進(jìn)行直線行駛，直至服務(wù)標(biāo)定進(jìn)度條達(dá)到?100%。

詳細(xì)服務(wù)標(biāo)定方法及流程請參考服務(wù)標(biāo)定文檔。

遮擋檢測

整車在公共道路行駛的過程中，雷達(dá)前方的擋板會存在被污泥、冰、水、積雪等覆蓋的情況，導(dǎo)致雷達(dá)被部分遮擋或者全部遮擋。遮擋檢測算法會實時運(yùn)行，檢測雷達(dá)的探測環(huán)境，當(dāng)檢測到遮擋時，雷達(dá)系統(tǒng)會及時上報并通知駕駛員。

由于遮擋算法要基于雷達(dá)檢測的目標(biāo)進(jìn)行判斷，當(dāng)雷達(dá)處于空曠，無反射目標(biāo)的環(huán)境下，雷達(dá)系統(tǒng)也會報出遮擋問題。

電氣規(guī)范

工作電壓

SRR2.0?的工作電壓如下表所示。

功率

SRR2.0?的最大功率為?5W。在最小工作電壓?9V?條件下，最大工作電流為?410mA。

靜態(tài)電流

SRR2.0?的靜態(tài)電流<100uA。

溫度

SRR2.0?的溫度特性如下表所示。

工作電流

地線

SRR2.0?產(chǎn)品需要接到整車地，但未連接整車地時雷達(dá)也不應(yīng)損傷。

注意：接地電流負(fù)載標(biāo)稱值和最大值由供應(yīng)商計算

反向電壓

SRR2.0?能在保證無損害的條件下承受?2?分鐘的?13.5V?反向電壓。

過壓

SRR2.0?能在保證無損害的條件下承受?1?分鐘的?26.5V?高壓。

機(jī)械規(guī)范

雷達(dá)爆炸圖

SRR2.0?角雷達(dá)結(jié)構(gòu)爆炸圖如圖?3?所示。SRR2.0?將?MCU，MMIC?和天線集成在同一PCB?板，具有集成度高，體積小的優(yōu)點。

尺寸

SRR2.0?的尺寸參數(shù)如下表所示，詳細(xì)尺寸請參考圖?4。

連接器

雷達(dá)端連接器型號：YAZAKI 7282-8854-30

車身端連接器型號：YAKAZI 7116-4416-02

連接器針腳排列如圖?5?所示：

質(zhì)量

SRR2.0?角雷達(dá)質(zhì)量:94gTBD+/-5%。

防護(hù)等級

SRR2.0?角雷達(dá)本體防水防塵等級?IP67，

配合直接遮蔽防塵防水等級可達(dá)?IP6K9K。

軟件規(guī)范

軟件架構(gòu)

SRR2.0?角雷達(dá)軟件架構(gòu)如圖?6?所示。

軟件主要分為算法軟件和應(yīng)用層軟件兩大部分。根據(jù)?MCU?芯片的架構(gòu)，算法軟件和應(yīng)用層軟件分別在不同的核進(jìn)行處理。其中?Z7A?主要運(yùn)行點云計算的前端算法部分，Z7B主要運(yùn)行標(biāo)定算法，遮擋算法，跟蹤算法、報警功能算法等部分，同時包含?PCAN?接口和?UDP?接口軟件。Z4?主要運(yùn)行應(yīng)用軟件部分。三個核通過共享內(nèi)存完成核間通信。

算法軟件

點云算法

點云算法軟件流程模塊如圖?7?所示。

點云算法軟件包含點云算法的信號處理流程，標(biāo)定算法，遮擋算法。

跟蹤算法

跟蹤算法軟件流程模塊如圖?8?所示。

跟蹤算法軟件是將點云(detections)處理處理成目標(biāo)的航跡(Objects)。

功能算法

功能算法軟件是根據(jù)跟蹤算法輸出的航跡進(jìn)行盲區(qū)檢測(BSD)、并線輔助(LCA)、開門預(yù)警(DOW)、橫穿預(yù)警(CTA)、后碰撞預(yù)警(RCW)等功能的實現(xiàn)。

應(yīng)用層軟件

應(yīng)用層軟件架構(gòu)如圖?10?所示。

應(yīng)用層軟件運(yùn)行在?Z4?核中，主要包含操作系統(tǒng)（OS），程序刷寫（BootLoader），UDS診斷（DEM），存儲管理（NVM），通信（COM）等部分。使用獨(dú)立內(nèi)核運(yùn)行應(yīng)用層軟件，既方便開發(fā)管理，又使得應(yīng)用層軟件和算法軟件脫鉤，提高軟件靈活度，便于不同客戶需求的適配。

應(yīng)用層軟件采用?AutoSAR?架構(gòu)，使用?AutoSAR?標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議棧與軟件接口，既提高了軟件的標(biāo)準(zhǔn)化，縮短雷達(dá)軟件開發(fā)周期，又保持平臺間的復(fù)用性，降低雷達(dá)軟件開發(fā)成本，同時可以提高產(chǎn)品可靠性和安全性。

如有疑問可關(guān)注本賬號GZH。

標(biāo)簽：雷達(dá)短距離雷達(dá)