強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)環(huán)境搭建

“加油!向前沖!做了再說!”

“Go for it! Just do it! ”

一、安裝Mujoco

(1)安裝并解決依賴包問題

直接使用pip安裝

pip?install?mujoco_py?-i?https://pypi.douban.com/simple/


出現(xiàn)“Building wheel for mujoco-py(PEP 517) ... error”,于是需要執(zhí)行如下命令。

yum?install?mesa-libOSMesa


yum?install?mesa-libOSMesa-devel


wget?-c?http://download-ib01.fedoraproject.org/pub/epel/7/x86_64/Packages/p/patchelf-0.9-10.el7.x86_64.rpm


（2）注冊(cè)許可

首先進(jìn)入github

找到安裝位置

安裝網(wǎng)址為

https://www.roboti.us/license.html


選中l(wèi)iunx

點(diǎn)擊后會(huì)出現(xiàn)

在下載文件夾內(nèi)找到下載好的getid_linux

根據(jù)官方建議，可先進(jìn)行30天的免費(fèi)試用

在文件處---右鍵---在終端打開

查看文件

ls


改變文件執(zhí)行權(quán)限

chmod?+x?getid_linux


可以看到，文件此時(shí)已經(jīng)變成綠色，表示可執(zhí)行，執(zhí)行文件，獲得電腦id

將此電腦id復(fù)制下來新建文本，存好，在后面注冊(cè)步驟中要用到

填寫姓名，郵件地址后，將剛剛復(fù)制存好的電腦id粘貼進(jìn)來，并勾選同意協(xié)議，最后點(diǎn)擊submit選擇提交

提交后，會(huì)出現(xiàn)以下界面

此時(shí)已經(jīng)注冊(cè)成功，并拿到了Mujoco的試用許可證，Mujoco官網(wǎng)已經(jīng)將激活密鑰發(fā)送到了我們注冊(cè)時(shí)所填的郵箱。

進(jìn)行查看，其中包含“LICENSE.txt”和“mjkey.txt”兩個(gè)文件

我們將LICENSE.txt和mjkey.txt下載，保存到本地。

進(jìn)入官網(wǎng)

https://www.roboti.us/


下載對(duì)應(yīng)的版本我們選擇“mjpro 150 linux”

找到下載的目錄

在文件所在位置處，打開終端，

查看文件

創(chuàng)建一個(gè)隱藏的文件夾，并將mjpro150_linux?拷貝到?mujoco?文件夾中，也可以設(shè)置不隱藏文件夾。（個(gè)人比較喜歡隱藏配置文件，因?yàn)槲募A多了會(huì)很亂，這個(gè)是個(gè)安裝文件夾沒必要顯示，可根據(jù)個(gè)人喜好選擇是否隱藏）

將下載好的安裝包復(fù)制到建好的文件夾中

mkdir?~/.mujoco
cp?mjpro150_linux.zip?~/.mujoco


進(jìn)入創(chuàng)建好的文件夾中,并查看文件是否復(fù)制成功

cd?~/.mujoco
ls


解壓文件

找到密鑰下載的位置，右鍵--在終端打開

將密鑰復(fù)制到創(chuàng)建的隱藏mujoco文件夾中

cp?mjkey.txt?~/.mujoco
cp?mjkey.txt?~/.mujoco/mjpro150/bin


添加環(huán)境變量：用gedit或vim 打開~/.bashrc?文件,

將以下命令添加進(jìn)去，并點(diǎn)擊保存

export?LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export?MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}


關(guān)閉.bashrc文件，進(jìn)入mjpro150執(zhí)行文件夾bin中

cd?~/.mujoco/mjpro150/bin


（3）模擬測(cè)試

開始執(zhí)行模擬測(cè)試

./simulate?../model/humanoid.xml


測(cè)試過程中出現(xiàn)問題，找不到共享的測(cè)試文件

列出simulate相關(guān)庫，進(jìn)行查看

ldd?simulate


背景補(bǔ)充：ldd是list, dynamic, dependencies的縮寫， 意思是，?列出動(dòng)態(tài)庫依賴關(guān)系。

檢查發(fā)現(xiàn)，相關(guān)庫基本齊全，仔細(xì)分析上述錯(cuò)誤，得出結(jié)論，我們剛才雖然添加了環(huán)境變量但是卻沒有讓其生效。

執(zhí)行source?bashrc 初始化或是重新打開一個(gè)終端再執(zhí)行命令即可

source?~/.bashrc


再次執(zhí)行模擬測(cè)試

可以看到，此時(shí)已經(jīng)執(zhí)行了模擬測(cè)試，但是被終端擋住了，我們將終端最小化,進(jìn)行查看。

可以看到，模擬測(cè)試成功！

這是一個(gè)叫做“humanoid”的模擬測(cè)試，通過滑動(dòng)鼠標(biāo)滾輪，我們可以調(diào)整視距大小。

遠(yuǎn)距離視距

近距離視距

單擊鼠標(biāo)左鍵不松，上下左右拖動(dòng)，即可獲得不同的視角信息

側(cè)面視角

仰望視角

俯視視角

點(diǎn)擊右上角的叉號(hào)即可關(guān)閉測(cè)試。

二、mujoco_py的安裝

（1）下載

在github上直接搜索“mujoco_py”找到code,點(diǎn)擊下載

選擇保存文件

打開文件所在的位置

找到后直接雙擊，點(diǎn)擊提?。ㄒ部梢韵癜惭bmujoco那樣先新建文件夾，復(fù)制后再解壓）

點(diǎn)擊左側(cè)目錄可以選擇位置，選好位置后，點(diǎn)擊右側(cè)“提取”。

提取成功后關(guān)閉文件

打開提取好的文件

進(jìn)入該文件夾后，右鍵----在終端打開

查看文件

（2）安裝

獲取root權(quán)限

su?root


安裝需求文件

pip?install?-r?requirements.txt?-i?https://pypi.douban.com/simple/


安裝需求的dev文件

pip?install?-r?requirements.dev.txt?-i?https://pypi.douban.com/simple/


進(jìn)入vendor文件夾并查看文件?

cd?vendor
ls


執(zhí)行xdummy-entrypoint文件

./Xdummy-entrypoint

返回上層目錄

cd?..


開始安裝?

python3?setup.py?install


經(jīng)過操作發(fā)現(xiàn)默認(rèn)安裝的，直接就是mujoco200系列，這種安裝方法對(duì)于新手用戶來說十分不友好，于是我們改變策略，直接調(diào)用清華源來進(jìn)行安裝

pip?install?-U?'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'?-i?https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple?--trusted-host?pypi.tuna.tsinghua.edu.cn


此時(shí)系統(tǒng)便會(huì)幫你自動(dòng)安裝所需要依賴包

可以看到只需這一條命令，我們便可以成功安裝mujoco-py

（3）測(cè)試

輸入以下代碼，開始測(cè)試

python
import?mujoco_py
import?os
mj_path,?_?=?mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path?=?os.path.join(mj_path,?'model',?'humanoid.xml')
model?=?mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim?=?mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)


sim.step()
print(sim.data.qpos)


有數(shù)字輸出的基本表示正常。

下面我們開始測(cè)試樣例，返回之前下載好的目錄，找到mujoco-py-master文件夾。

進(jìn)入mujoco-py-master文件夾，之后右鍵-----打開終端

終端打開后，進(jìn)入樣例文件夾，并查看文件

cd?examples
ls

可以看到，一共有11個(gè)樣例

運(yùn)行第一個(gè)樣例：python body_interaction.py??

這個(gè)實(shí)驗(yàn)需要注意，需要按下鍵盤右側(cè)方向鍵，才可以一步一步執(zhí)行，不然很快圓柱體就從上方滑下去了。

第二個(gè)樣例：python mjvive.py ???執(zhí)行后發(fā)現(xiàn)沒有openvr包

安裝openvr包 由于配置的python3.5暫不能運(yùn)行（后期會(huì)進(jìn)行補(bǔ)充實(shí)驗(yàn)，大家有興趣的可以持續(xù)關(guān)注這個(gè)實(shí)驗(yàn)）

第三個(gè)樣例：python setting_state.py

運(yùn)行后

其余的案例不再一一演示，如果你對(duì)其它例子感興趣，可以自行嘗試運(yùn)行

命令為python xxxx.py。

三、安裝Gym

在github中找到gym安裝包

https://github.com/openai/gym


點(diǎn)擊下載

下載后將文件解壓

進(jìn)入gym-master文件夾，?右鍵---終端打開

進(jìn)入需要安裝的虛擬環(huán)境

source?activate?sd3


開始安裝

pip?install?-e?'.[all]'


出現(xiàn)錯(cuò)誤python版本過低，該怎么辦呢？難道重新安裝嗎？

大可不必！

我們直接在虛擬環(huán)境中更新pyhton

conda?install?python==3.6


出現(xiàn)確認(rèn)進(jìn)程時(shí)，選擇y即可，安裝完成后輸入python即可看到，我們已經(jīng)成功將虛擬環(huán)境的python更新為3.6。

再次開始安裝，再次輸入命令

?pip?install?-e?'.[all]'


中間會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，不用管它，最后可以看到，我們已經(jīng)成功安裝gym及其依賴包。

相關(guān)補(bǔ)充：

安裝torch1.4.0的方法

pip?install?torch==1.4.0?-i?https://pypi.douban.com/simple


如果出現(xiàn)，明明安裝了，調(diào)用時(shí)卻還是缺包的現(xiàn)象，這說明，環(huán)境變量未生效，重新打開一個(gè)終端，再次運(yùn)行即可。

對(duì)此，你有什么看法呢？如果你在操作過程中遇到了什么問題，或有什么想法和建議，在留言區(qū)留下你的足跡吧，與大家一起交流，一起進(jìn)步~