Cortex-M0+處理器中內(nèi)置有一個(gè)SysTick定時(shí)器，通常用于嵌入式操作系統(tǒng)的多任務(wù)切換，在不使用操作系統(tǒng)的應(yīng)用中，亦可作為其它用途，如定時(shí)、計(jì)時(shí)或者為需要周期性執(zhí)行的任務(wù)提供中斷源。

1.SysTick工作原理

SysTick定時(shí)器內(nèi)部含有一個(gè)24位的遞減計(jì)數(shù)器，當(dāng)計(jì)數(shù)減至0時(shí)，會(huì)從SysTick的重裝載寄存器中取值作為計(jì)數(shù)器的初始值，同時(shí)可以選擇在這個(gè)時(shí)候產(chǎn)生中斷(異常號(hào):15)。例如設(shè)置重裝載寄存器為100，那么當(dāng)計(jì)數(shù)減為0時(shí)，就會(huì)重新復(fù)位為100繼續(xù)遞減計(jì)數(shù)。

它的特點(diǎn)是：?

? 24 位遞減計(jì)數(shù)器?

? 自動(dòng)重裝載能力?

? 當(dāng)計(jì)數(shù)器達(dá)到 0 時(shí)產(chǎn)生可屏蔽的系統(tǒng)中斷

2.SysTick寄存器介紹

在core_cm0plus.h中展示了四種寄存器，我們將一一介紹：

IOM uint32_t CTRL控制寄存器：

第0位：ENABLE，SysTick使能位（0：關(guān)閉SysTick功能，1：開啟SysTick功能）；

第1位：TICKINT，SysTick中斷使能位（0：關(guān)閉SysTick中斷，1：開啟SysTick中斷）；

第2位：CLKSOURCE，SysTick時(shí)鐘選擇（1：使用HCLK，0：使用參考時(shí)鐘頻率）；

第3為：COUNTFLAG，SysTick計(jì)數(shù)比較標(biāo)志，如果在上次讀取本寄存器后，SysTick已經(jīng)數(shù)到0了，則該位為1，如果讀取該位，該位自動(dòng)清零。

__IOM uint32_t LOAD重載寄存器：

24位的寄存器，最大計(jì)數(shù)0xFFFFFF。當(dāng)SysTick計(jì)數(shù)器遞減至0時(shí)，重載寄存器中的值就會(huì)被重裝載，繼續(xù)開始遞減。

__IOM uint32_t VAL當(dāng)前值寄存器：

24位的寄存器，讀取時(shí)返回當(dāng)前計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值，寫任何值都會(huì)使之清零，同時(shí)還會(huì)清除SysTick 控制寄存器中的COUNTFLAG 標(biāo)志。

__IM ?uint32_t CALIB校準(zhǔn)值寄存器：

只讀寄存器，主要存放10mS校準(zhǔn)值，該值和MCU相關(guān)。

3.操控SysTick定時(shí)器

在MDK開發(fā)環(huán)境中，我們不必要非得去操作每一個(gè)寄存器，可以通過調(diào)用CW函數(shù)庫中的函數(shù)來進(jìn)行相關(guān)的操作。

void InitTick(uint32_t HclkFreq)

初始化SysTick滴答定時(shí)器，帶入的參數(shù)為HCLK的頻率，如HCLK為24MHz，則帶入?yún)?shù)為24000000。該函數(shù)會(huì)調(diào)用uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函數(shù)完成SysTick定時(shí)器的相關(guān)配置并啟動(dòng)。SysTick默認(rèn)為1mS定時(shí)器，如果需要修改定時(shí)周期，則需要修改uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函數(shù)中重裝載值寄存器配置。

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)? ?

初始化系統(tǒng)計(jì)時(shí)器及其中斷，并啟動(dòng)。? ? ?

(1) SysTick->LOAD? = (uint32_t)(ticks - 1UL);??

設(shè)置SysTick重裝載值

(2)NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,?

(1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

設(shè)置SysTick定時(shí)器中斷優(yōu)先級(jí)

(3) Tick->VAL = 0UL;? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

加載SysTick計(jì)數(shù)器值

(4) SysTick->CTRL? = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?SysTick_CTRL_TICKINT_Msk? ?|

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;? ? ?

設(shè)置SysTick IRQ中斷使能，并開啟SysTick定時(shí)器

4.Systick延時(shí)功能實(shí)現(xiàn)

對于mS級(jí)及以上的延時(shí)，可在完成SysTick定時(shí)器初始化后，通過SysTickDelay(uint32_t Delay)函數(shù)來實(shí)現(xiàn)，該函數(shù)的形參為需要延時(shí)的mS數(shù)。

對于uS級(jí)延時(shí)，一般通過調(diào)整__NOP 空指令數(shù)量來實(shí)現(xiàn)，不建議用SysTick定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)，主要原因是M0+系統(tǒng)中固有的中斷響應(yīng)時(shí)間（壓棧和出棧）、中斷處理時(shí)間等會(huì)影響uS延時(shí)精度。