施努卡：工業(yè)視覺機(jī)器人系統(tǒng)的詳細(xì)說明
人類必須依靠自己的器官來完成一系列基本活動(dòng)，例如生活，工作和學(xué)習(xí)。除了大腦，最重要的是我們的眼睛。 （工業(yè)）機(jī)器人也不例外。他們必須完成正常的生產(chǎn)任務(wù)。如果沒有一套完整的高級(jí)視覺系統(tǒng)，就很難想象。
機(jī)器視覺系統(tǒng)使用機(jī)器而不是人眼進(jìn)行各種測(cè)量和判斷。它是計(jì)算的重要分支。它集成了光學(xué)，機(jī)械，電子，計(jì)算機(jī)軟件和硬件等技術(shù)，涉及計(jì)算機(jī)，圖像處理，模式識(shí)別，人工智能，信號(hào)處理，光機(jī)械集成等領(lǐng)域。圖像處理和模式識(shí)別技術(shù)的迅速發(fā)展也極大地促進(jìn)了機(jī)器視覺的發(fā)展。
機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
在生產(chǎn)線上，進(jìn)行此類測(cè)量和判斷的人員會(huì)因疲勞和個(gè)人差異而導(dǎo)致錯(cuò)誤和錯(cuò)誤，但是機(jī)器將不知疲倦且穩(wěn)定地工作。一般而言，機(jī)器視覺系統(tǒng)包括照明系統(tǒng)，鏡頭，照相機(jī)系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。對(duì)于每種應(yīng)用，我們都需要考慮系統(tǒng)的運(yùn)行速度和圖像處理速度，是否使用彩色或黑白相機(jī)，檢測(cè)目標(biāo)的尺寸或檢測(cè)目標(biāo)是否存在缺陷，視野大小。視圖必須是，分辨率需要多高，以及需要多少對(duì)比度。從功能的角度來看，典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)可以分為：圖像獲取部分，圖像處理部分和運(yùn)動(dòng)控制部分。
機(jī)器視覺系統(tǒng)的工作過程
?完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：
工件定位檢測(cè)器檢測(cè)到物體已移動(dòng)到攝像機(jī)系統(tǒng)視場(chǎng)的中心，并將觸發(fā)脈沖發(fā)送到圖像采集部件。
根據(jù)預(yù)設(shè)步驟和時(shí)間延遲，將分別拍攝圖像采集部分。攝像機(jī)和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)脈沖。
照相機(jī)停止當(dāng)前掃描并重新開始新的幀掃描，或者照相機(jī)在開始脈沖到達(dá)之前處于等待狀態(tài)，并在開始脈沖到達(dá)之后開始幀掃描。
在相機(jī)開始掃描新的一幀之前，請(qǐng)打開曝光機(jī)制，可以預(yù)先設(shè)置曝光時(shí)間。
另一個(gè)啟動(dòng)脈沖打開照明燈，并且照明燈的開啟時(shí)間應(yīng)與相機(jī)的曝光時(shí)間匹配。
照相機(jī)曝光后，圖像幀的掃描和輸出正式開始。
圖像獲取部分接收模擬視頻信號(hào)并通過A / D將其數(shù)字化，或直接接收由攝像機(jī)數(shù)字化的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。
圖像獲取部分將數(shù)字圖像存儲(chǔ)在處理器或計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中。
處理器處理，分析和識(shí)別圖像以獲得測(cè)量結(jié)果或邏輯控制值。
處理結(jié)果控制管道的動(dòng)作，執(zhí)行定位并糾正移動(dòng)錯(cuò)誤。
