????????速度閉環(huán)控制框圖如下，其實就是根據(jù)采集到的電機實時速度，和設定的速度進行PID調(diào)節(jié)，從而控制電機轉(zhuǎn)動。

1、速度環(huán)控制

????????在速度環(huán)控制之前，需要對電機進行爬坡操作，避免電機急停和急啟，造成大電流產(chǎn)生并燒毀相關元器件，所以先實現(xiàn)一個電機爬坡函數(shù)：

????????速度采集，首先是計算速度，根據(jù)單位時間內(nèi)的角度變化量計算出電機速度

????????然后給uq一個電壓，讓電機轉(zhuǎn)動，此時使用vofa+輸出電機速度波形

????????可以看到，此速度數(shù)據(jù)沒辦法直接使用，需要做濾波處理，編寫濾波器窗口函數(shù)window_filter，濾波窗口數(shù)據(jù)寬度選擇50，求一個速度平均值。

????????紅色線為速度原始數(shù)據(jù)，綠色線為濾波之后的效果，可以看到，濾波效果非常明顯

????????速度閉環(huán) PID 控制，就是用速度測量值與目標值進行作差，得到控制偏差，然后通過對偏差的 PID 控制，使偏差趨向于零。速度環(huán)只采用PI控制，框圖如下

????用代碼實現(xiàn)以上框圖，根據(jù)實際才回來的速度情況，調(diào)一下速度閉環(huán)控制的PID參數(shù)，

????????最終得到的電機閉環(huán)控制函數(shù)為：

? ??

????????運行起來之后，調(diào)用速度閉環(huán)控制函數(shù)，進入debug模式，給定一個電機轉(zhuǎn)速，電機會一直以該轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。使用可以使用轉(zhuǎn)速表測試一下實際轉(zhuǎn)速，因為電機在組裝的時候結(jié)構(gòu)上必然會存在誤差，所以電機的轉(zhuǎn)速會存在的誤差，即使使用濾波算法使波形平穩(wěn)，但是速度依然與實際轉(zhuǎn)速存在差別，此時就需要在閉環(huán)控制時，根據(jù)給定轉(zhuǎn)速與實際轉(zhuǎn)速的差距，乘上一個補償系數(shù)。

2、位置環(huán)

????????位置閉環(huán)控制框圖如下，與速度閉環(huán)同理，其實就是根據(jù)采集到的電機實時位置，和設定的位置進行PID調(diào)節(jié)，從而控制電機轉(zhuǎn)動到指定位置。

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????????不同的使，位置閉環(huán)PID控制是P，I，D三者之和調(diào)節(jié)出來的效果，如下框圖：

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????????相應的PID代碼控制和相關參數(shù)也有所不同，

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????????最終，位置環(huán)控制函數(shù)：

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