????本文旨在詳細(xì)記錄學(xué)習(xí)FOC控制無刷電機(jī)的一些個(gè)人調(diào)試步驟以及心得體會。眾所周知FOC是一個(gè)比較復(fù)雜的控制算法，要完全掌握它，個(gè)人認(rèn)為最好的辦法就是一步一步搭建適合自己的軟硬件平臺。本文硬件使用ST官方提供的NUCLEO-G431RB+ X-NUCLEO-IHM16M1，后續(xù)計(jì)劃參考這套硬件平臺制作自己的PCB。硬件有了，軟件代碼部分從新建工程開始，首先記錄最基本的6路互補(bǔ)PWM的產(chǎn)生過程。

一、6路互補(bǔ)PWM的配置

1、時(shí)鐘配置

使用外部24MHz晶振

時(shí)鐘頻率配置成最快的170MHz

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我是用的是jlink的SW模式，配置調(diào)試方式為SW

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接下來是最重要的TIM1高級定時(shí)器的配置，高級定時(shí)器功能很強(qiáng)大，配置相對復(fù)雜，且需要針對對應(yīng)的硬件去做配置。高級定時(shí)器主要用于產(chǎn)生6路互補(bǔ)的PWM來驅(qū)動MOS管，加入死區(qū)防止電源導(dǎo)通，使用剎車引腳。高級定時(shí)器1通道1、2、3用于產(chǎn)生6路互補(bǔ)的PWM，通道4用于后續(xù)的?ADC 電流采樣。引腳配置與PWM極性請根據(jù)自己的硬件合理配置

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配置PWM頻率

設(shè)置兩個(gè)與PWM相關(guān)的宏定義，便于后續(xù)代碼修改

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配置剎車引腳極性，根據(jù)實(shí)際硬件配置

配置死區(qū)時(shí)間，根據(jù)所選MOS的規(guī)格來確定，本文配置的5，計(jì)算約290ns

互補(bǔ)PWM極性配置，根據(jù)硬件選擇，若上PMOS，下NMOS，極性相反 ，如果是上下橋都是NMOS，則需要將極性配置相同，否則上下橋MOS直接連通，電流很大會比較危險(xiǎn)。

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最后配置一個(gè)LED引腳，用于指示代碼運(yùn)行狀態(tài)。

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最終配置完成之后得硬件引腳分配如下。

生成工程后，應(yīng)首先對PWM模塊進(jìn)行測試，如果有示波器，先測PWM是否正常，死區(qū)時(shí)間是否正確。測試時(shí)，建議新建.c和.h的測試文件，將要測試的模塊都在測試文件中實(shí)現(xiàn)，在主函數(shù)中調(diào)用需要測試的模塊即可，這樣可以避免后續(xù)頻繁修改配置文件，導(dǎo)致代碼丟失。

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最終示波器測試，其中的一路互補(bǔ)PWM波形如下