一個(gè)更一般的3D表面成像系統(tǒng)能夠獲得一個(gè)標(biāo)量值，例如表面反射系數(shù)，與非平面表面的每個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。結(jié)果是一個(gè)點(diǎn)云${P_i=(x_i,y_i,z_i,f_i),i=1,2,···,N}$，其中fi代表數(shù)據(jù)集中第i個(gè)表面點(diǎn)。相似的，一個(gè)彩色圖的表面點(diǎn)被表示為${P_i=(x_i,y_i,z_i,r_i,g_i,b_i),i=1,2,···,N}$光譜表面性質(zhì)也可以由更大維度的向量來描述。