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由北京航空航天大學(xué)和百度自動(dòng)駕駛事業(yè)群組聯(lián)合編寫(xiě)，系統(tǒng)介紹自動(dòng)駕駛技術(shù)基礎(chǔ)理論，并依托百度Apollo自動(dòng)駕駛平臺(tái)動(dòng)手實(shí)踐，體現(xiàn)了我國(guó)自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域的z新科研成果和前沿技術(shù)應(yīng)用

內(nèi)容簡(jiǎn)介

本冊(cè)書(shū)主要介紹汽車(chē)構(gòu)造和無(wú)人駕駛汽車(chē)的基本概念，讓讀者從基礎(chǔ)開(kāi)始，由淺入深地了解無(wú)人駕駛的歷史由來(lái)、國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀及技術(shù)發(fā)展、自動(dòng)駕駛汽車(chē)的技術(shù)架構(gòu)、自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)平臺(tái)等知識(shí)，并詳細(xì)介紹百度Apollo無(wú)人駕駛平臺(tái)，通過(guò)實(shí)際的案例讓讀者深入了解無(wú)人駕駛知識(shí)體系。

目錄

目錄

前言

第1章自動(dòng)駕駛技術(shù)概述

1.1汽車(chē)發(fā)展史及發(fā)展趨勢(shì)

1.1.1蒸汽機(jī)與蒸汽機(jī)車(chē)的發(fā)明

1.1.2內(nèi)燃機(jī)與內(nèi)燃機(jī)汽車(chē)的發(fā)明

1.1.3汽車(chē)發(fā)展趨勢(shì)

1.2自動(dòng)駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生

1.2.1研發(fā)歷史

1.2.2自動(dòng)駕駛時(shí)代的開(kāi)啟

1.3自動(dòng)駕駛概述

1.3.1定義及分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)

1.3.2SAE J3016的自動(dòng)駕駛級(jí)別劃分

1.3.3中國(guó)智能汽車(chē)等級(jí)劃分

1.4自動(dòng)駕駛技術(shù)與行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

1.4.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

1.4.2行業(yè)代表

參考文獻(xiàn)

第2章汽車(chē)構(gòu)造基礎(chǔ)

2.1車(chē)輛動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.1概述

2.1.2傳統(tǒng)動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.3純電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)

2.1.4混動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)

2.2車(chē)輛懸架系統(tǒng)

2.2.1概述

2.2.2非獨(dú)立懸架

2.2.3獨(dú)立懸架

2.2.4電控懸架

2.3車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

2.3.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用及類(lèi)型

2.3.2轉(zhuǎn)向器

2.3.3轉(zhuǎn)向助力

2.4車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)

2.4.1概述

2.4.2制動(dòng)器

2.4.3制動(dòng)助力系統(tǒng)

2.4.4制動(dòng)力調(diào)節(jié)系統(tǒng)

2.5汽車(chē)線控系統(tǒng)技術(shù)

2.5.1概述

2.5.2汽車(chē)線控的關(guān)鍵技術(shù)

2.5.3典型線控系統(tǒng)

2.6CAN總線技術(shù)

2.6.1概述

2.6.2工作原理

2.6.3工作特點(diǎn)

2.6.4SAE J1939協(xié)議

2.6.5百度自動(dòng)駕駛汽車(chē)的線控技術(shù)應(yīng)用

參考文獻(xiàn)

第3章自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)架構(gòu)

3.1自動(dòng)駕駛汽車(chē)整體架構(gòu)

3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)

3.2.1激光雷達(dá)

3.2.2攝像頭

3.2.3毫米波雷達(dá)

3.2.4超聲波雷達(dá)

3.2.5環(huán)境感知實(shí)例——車(chē)道線檢測(cè)

3.3定位系統(tǒng)

3.3.1衛(wèi)星定位技術(shù)

3.3.2差分定位系統(tǒng)

3.3.3慣性導(dǎo)航定位

3.3.4多傳感器融合定位技術(shù)

3.4高精地圖技術(shù)概述

3.4.1高精地圖綜述

3.4.2高精地圖在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用

3.4.3高精地圖的制作

3.5規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述

3.5.1路徑規(guī)劃

3.5.2路徑規(guī)劃算法介紹

3.6V2X技術(shù)概述

3.6.1V2X分系統(tǒng)概述

3.6.2V2X典型應(yīng)用

參考文獻(xiàn)

第4章自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)發(fā)平臺(tái)

4.1開(kāi)發(fā)平臺(tái)概述

4.2硬件平臺(tái)

4.2.1傳感器平臺(tái)

4.2.2計(jì)算平臺(tái)

4.2.3線控車(chē)輛平臺(tái)

4.3軟件開(kāi)源平臺(tái)

4.3.1ROS介紹

4.3.2ROS特點(diǎn)

4.3.3ROS文件系統(tǒng)層

4.3.4ROS計(jì)算圖層

4.4整體開(kāi)放平臺(tái)

4.4.1硬件平臺(tái)

4.4.2軟件平臺(tái)

4.4.3云端平臺(tái)

4.5安全解決方案

4.5.1潛在威脅與對(duì)應(yīng)方案

4.5.2Apollo安全方案

參考文獻(xiàn)

第5章Apollo平臺(tái)介紹

5.1Apollo平臺(tái)概述

5.1.1Apollo平臺(tái)發(fā)展歷程

5.1.2Apollo平臺(tái)技術(shù)框架

5.2Apollo車(chē)輛要求

5.2.1車(chē)輛功能要求

5.2.2車(chē)輛線控要求

5.3Apollo支持的傳感器

5.3.1激光雷達(dá)

5.3.2毫米波雷達(dá)

5.3.3攝像頭

5.3.4導(dǎo)航模塊

5.3.5工控機(jī)

5.3.6CAN卡

5.3.7Apollo傳感器單元

5.4Apollo平臺(tái)的安裝和使用

5.4.1Apollo內(nèi)核的編譯

5.4.2構(gòu)建Docker容器

5.4.3編譯Apollo源代碼

5.4.4啟動(dòng)并運(yùn)行Apollo平臺(tái)

5.5開(kāi)放數(shù)據(jù)集

5.5.1仿真場(chǎng)景數(shù)據(jù)

5.5.2標(biāo)注數(shù)據(jù)

5.5.3演示數(shù)據(jù)

參考文獻(xiàn)

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精彩書(shū)摘

　　第5章Apollo平臺(tái)介紹
　　5.1Apollo平臺(tái)概述
　　5.1.1Apollo平臺(tái)發(fā)展歷程
　　2017年7月，百度AI開(kāi)發(fā)者大會(huì)在北京國(guó)際會(huì)議中心召開(kāi)。會(huì)上，時(shí)任百度董事會(huì)副主席、集團(tuán)總裁兼首席運(yùn)營(yíng)官陸奇正式宣布Apollo 1.0開(kāi)放平臺(tái)上線，開(kāi)放源代碼，并且公布了Apollo計(jì)劃核心技術(shù)的總體技術(shù)框架及詳細(xì)的開(kāi)放計(jì)劃。即日起，所有開(kāi)發(fā)者都可以在GitHub上找到并使用Apollo 1.0的源代碼。Apollo在GitHub上的網(wǎng)址是： https://github.com/ApolloAuto。
　　Apollo(阿波羅)是一個(gè)開(kāi)放和完整平臺(tái)，可以幫助汽車(chē)行業(yè)及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的合作伙伴整合自身的車(chē)輛和硬件系統(tǒng)，快速搭建一套屬于自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。與封閉的系統(tǒng)相比，開(kāi)源的Apollo平臺(tái)項(xiàng)目的參與者越多，積累的行駛數(shù)據(jù)就越多，能以更快的速度成熟，從而推動(dòng)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展。
　　Apollo 1.0版本具有在封閉區(qū)域循跡自動(dòng)駕駛的能力和自定位的能力。Apollo 1.0的主要目的是降低自動(dòng)駕駛的準(zhǔn)入門(mén)檻。對(duì)于自動(dòng)駕駛行業(yè)的初創(chuàng)公司或者缺乏相關(guān)積累的整車(chē)廠來(lái)說(shuō)，在Apollo 1.0平臺(tái)上進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)無(wú)疑是一種既省時(shí)又省力的方法。