隨著能源日益短缺，科技的日趨智能化，復(fù)雜高效的多機(jī)控制，已日趨成為當(dāng)今社會(huì)迅速發(fā)展的必然需求。昊芯順應(yīng)時(shí)代要求，推出適用于高精度工業(yè)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制的新版HXS320F28034數(shù)字信號(hào)處理器DSP，其CAN模塊以Mailbox信箱MBOXn控制與傳輸數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)DSP之間的控制指令高效收發(fā)，可更有效助力于工程師實(shí)現(xiàn)高效的多DSP控制指令收發(fā)，廣泛應(yīng)用于電動(dòng)汽車、風(fēng)力發(fā)電、軌道交通、機(jī)器人等高復(fù)雜度控制領(lǐng)域。

自平頭哥半導(dǎo)體有限公司的劍池集成開發(fā)環(huán)境（簡稱“CDK”）支持HX2000系列芯片調(diào)試以來，本期以USB_CAN通信收發(fā)實(shí)例講解CAN網(wǎng)絡(luò)通信功能。

HX2000系列CAN模塊原理如下圖，通過CANMC[CCR]使能進(jìn)入初始化配置模式，等待CANMC[CCE]置高寫入CANBTC位配置波特率；等待CANMC[CCE]拉低，完成初始化；

通過Mailbox郵箱MBOXn.MSGCTRL的RTR位配置遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求，TPL位配置MBOXn傳輸優(yōu)先級(jí)，DLC位配置傳輸0~8個(gè)字節(jié)，傳輸過程如下：

1．CAN總線通過CAN傳輸芯片向CAN發(fā)送數(shù)據(jù)，使能CANRIOC[RXFUNC]打開接收線，接收來自GPIOMUX所定義CANRX接收引腳上的數(shù)據(jù)，裝載到緩沖區(qū)Receive Buffer；

2．通過CANMD[MDn]配置Mailbox郵箱MBOXn為接收，使能CANME[MEn]打開郵箱MBOXn，接收來自緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)；

3．全局中斷標(biāo)志的設(shè)置取決于CANGIM寄存器中GIL位的設(shè)置。如果設(shè)置了該位，則全局中斷在CANGIF1寄存器中設(shè)置位；否則，在CANGIF0寄存器中設(shè)置。通過CANMIM[MIMn]配置接收掩碼中斷使能；通過CANMIL[MILn]配置，將MBOXn接收中斷，映射到中斷ECAN0INTA或ECAN1INTA；使能CANGIM[I0EN/I1EN]打開中斷信號(hào)，MBOXn接收到數(shù)據(jù)時(shí)，將產(chǎn)生一個(gè)接收中斷，使CANGIF0/1[MIV0/1]中相應(yīng)接收郵箱MBOXn的郵箱號(hào)置位；通過PIE響應(yīng)CPU執(zhí)行接收中斷程序：

（1）置位CANRMP[RMPn]掛起MBOXn郵箱，以防止瞬間接收到多組數(shù)據(jù)；

（2）通過CANGIF0/1[MIV0/1]，確認(rèn)接收到數(shù)據(jù)郵箱為MBOXn，并讀取接收的數(shù)據(jù)；

（3）置位CANRMP[RMPn]清除郵箱MBOXn掛起狀態(tài)，準(zhǔn)備接收下一組數(shù)據(jù)。

4.通過CANMD[MDn]配置另一Mailbox郵箱MBOXn為發(fā)送，使能CANME[MEn]打開發(fā)送郵箱，使能CANTRS[TRSn]啟動(dòng)發(fā)送郵箱，發(fā)送數(shù)據(jù)到緩沖區(qū) Transmit Buffer；

5.使能CANTIOC[TXFUNC]打開發(fā)送線，通過GPIOMUX所定義CANTX發(fā)送引腳將緩沖區(qū)Transmit Buffer數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線。

詳細(xì)介紹請(qǐng)參見二維碼B站視頻鏈接:

由此設(shè)計(jì)通過USB_CAN分析儀將昊芯HXS320F28034芯片與上位機(jī)軟件通訊實(shí)例：采用昊芯HXS320F28034芯片、CAN收發(fā)器與USB_CAN分析儀，通過USB_CAN網(wǎng)絡(luò)調(diào)試上位機(jī)軟件，向CPU發(fā)送任意一組數(shù)據(jù)，CPU接收所發(fā)送的數(shù)據(jù)，硬件連接如下圖所示:

基于以上分析，在CDK上開發(fā)CAN通信程序，代碼包括：CAN的GPIO配置、初始化參數(shù)配置、CAN發(fā)送程序與接收中斷服務(wù)程序，主程序調(diào)用執(zhí)行。主要代碼如下：

其中，CAN的初始化參數(shù)配置代碼為：

CAN的發(fā)送程序代碼為：

CDK上開發(fā)CAN通信收發(fā)程序，其編譯結(jié)果為：

編譯通過后，就可以開始調(diào)試了，調(diào)試后，可通過USB_CAN網(wǎng)絡(luò)通信軟件，查看發(fā)送與接收到的數(shù)據(jù)如下圖：

關(guān)于昊芯

“智由芯生 創(chuàng)享未來”，昊芯是數(shù)字信號(hào)處理器專業(yè)供應(yīng)商。作為中國科學(xué)院科技成果轉(zhuǎn)化企業(yè)，瞄準(zhǔn)國際前沿芯片設(shè)計(jì)技術(shù)，依托多年積累的雄厚技術(shù)實(shí)力及對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈的理解，以開放積極的心態(tài)，基于開源指令集架構(gòu)RISC-V，打造多個(gè)系列數(shù)字信號(hào)處理器產(chǎn)品，并構(gòu)建完善的處理器產(chǎn)品生態(tài)系統(tǒng)。產(chǎn)品具有廣闊的市場(chǎng)前景，可廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制及電機(jī)驅(qū)動(dòng)、數(shù)字電源、光伏、儲(chǔ)能、新能源汽車、消費(fèi)電子、白色家電等領(lǐng)域。