??機器人能夠跟蹤傳送帶取料，需要精確知道傳送帶的運動方向和速度（包括速度變化），并把相關(guān)參數(shù)整合到機器人運動速度中。首先，用“安裝設(shè)置”窗口的特征功能，定義直線特征，獲得傳送帶運動方向；其次，通過脈沖編碼器或Modbus?TCP編碼器實時讀取傳送帶速度，利用傳送帶編碼器分辨率和轉(zhuǎn)動盤半徑，計算每米跳數(shù)（tick?per meter），作為機器人跟蹤系數(shù)；最后，編程時使用優(yōu)傲機器人“正在跟蹤傳送帶”程序模板，完成傳送帶跟蹤取料。

????????優(yōu)傲機器人運動速度從0米/秒直到達到傳送帶速度，需要有加速過程，而且機器人行程較短，建議傳送帶速度不要超過1米/秒。