????????偏差是簡(jiǎn)化的理想模型與復(fù)雜的四維時(shí)空的差距，如物體有質(zhì)量，材料非剛性，車(chē)輪有厚度等。在控制理論中，控制信號(hào)輸入-->參數(shù)運(yùn)算&單位變換-->實(shí)際輸出。偏差設(shè)計(jì)能改善“參數(shù)”的穩(wěn)定性并使其趨近于理想值，同時(shí)削弱耦合性，進(jìn)而使得輸出趨近于理想值

????????通過(guò)分析曲率運(yùn)動(dòng)三要素：舵角、差速、側(cè)傾，三者下的受力情況，定性地分析各種偏差，對(duì)參數(shù)（實(shí)際相對(duì)輪心位置、實(shí)際舵角）的影響，有方向地優(yōu)化改善。（定量計(jì)算需要有限元分析，門(mén)檻很高）

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1.1舵角

?????? 偏差一：轉(zhuǎn)向傳動(dòng)系以及舵輪胎面受轉(zhuǎn)向阻力，發(fā)生彈性形變，實(shí)際舵角滯后于理論舵角，軌跡曲率降低

????????1.使用共軸雙輪系來(lái)減弱滑動(dòng)摩擦；凸輪滾子改為滾動(dòng)摩擦

????????2.用低摩擦系數(shù)的胎面材料；減小前輪承載力；增強(qiáng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)系的剛性；

????????3.若滯后嚴(yán)重，可使用剛性的微調(diào)器件，減小凸輪平面到舵輪轉(zhuǎn)向軸的垂直距離（等比三角形）

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?????? 偏差二：凸輪與滾子磨損，導(dǎo)致推程偏小，回程偏大

????????1.滾子使用高硬度材料，凸輪使用低硬度材料，平衡壽命；點(diǎn)接觸摩擦改為線接觸摩擦

????????2.減小彈簧/橡皮筋的預(yù)緊力；減小轉(zhuǎn)向阻力

????????3.使用潤(rùn)滑劑（選低粘度型，油膜薄，影響?。粷L子改為滾動(dòng)摩擦

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?????? 偏差三：如圖1-1-1，滾子對(duì)凸輪施加的切向力Ft的方向會(huì)改變。

????????若Ft大到足以克服凸輪的總摩擦阻力f，則減速器對(duì)凸輪的驅(qū)動(dòng)力減小，減速器輪齒間的彈性形變釋放；且凸輪的角加速度α>0，凸輪相對(duì)于減速器加速，出現(xiàn)回程差。

????????1.減小回程時(shí)，舵輪的張緊力與轉(zhuǎn)向阻力，以減小滾子對(duì)凸輪的切向力

????????2.對(duì)凸輪的圓周運(yùn)動(dòng)方向施加額外阻力

????????偏差四：對(duì)曲線運(yùn)動(dòng)進(jìn)行微分，其向心摩擦力的增量，完全由舵輪提供；現(xiàn)有的向心力，在差速的耦合影響下，由各輪系分配提供。當(dāng)舵輪摩擦力不足時(shí)，車(chē)身發(fā)生側(cè)向打滑

????????1.減小曲率變化率；輕量化

????????2.給舵輪配重；使用摩擦系數(shù)大、附著力高的胎面材料；在胎面上雕刻子午線

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1.2? 差速

?????? 只有主動(dòng)輪受驅(qū)動(dòng)力直接影響，可視作線速度不變。舵輪的向心摩擦力，與主動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，產(chǎn)生的合力矩，使車(chē)身各微元獲得相對(duì)于曲率中心的角加速度，進(jìn)而產(chǎn)生差速。 (反過(guò)來(lái)看，若車(chē)身各微元的線速度按曲率半徑分布，則車(chē)身在做曲率運(yùn)動(dòng)，例如坦克的左右履帶差速轉(zhuǎn)向）

?????? 偏差一：由于電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)特性，啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪的瞬時(shí)驅(qū)動(dòng)力過(guò)大，舵輪的最大摩擦力不足以平衡其力矩，小車(chē)發(fā)生意外偏轉(zhuǎn)

????????1.增大前后輪的軸距，以增大舵輪的力矩臂長(zhǎng)；增大舵輪的最大摩擦力

????????2.減小后輪的左右輪的輪距，以減小驅(qū)動(dòng)輪的力矩臂長(zhǎng)

????????3.電機(jī)緩啟動(dòng)，減小驅(qū)動(dòng)輪的瞬時(shí)驅(qū)動(dòng)力

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?????? 偏差二：車(chē)身受差速力矩發(fā)生彈性形變，車(chē)輪斜偏，各輪心相對(duì)位置改變。驅(qū)動(dòng)輪處在曲率中心近端時(shí)，車(chē)身克服前進(jìn)阻力被動(dòng)加速，車(chē)身差速力矩較大；驅(qū)動(dòng)輪處在曲率中心遠(yuǎn)端時(shí)，車(chē)身順著前進(jìn)阻力被動(dòng)減速，車(chē)身差速力矩較小

????????1.輕量化；降低速度；增大車(chē)身剛性；增強(qiáng)車(chē)輪徑向約束力

????????2.根據(jù)路徑情況，例如右轉(zhuǎn)偏多，則將主動(dòng)輪布置在左后方，即曲率中心遠(yuǎn)端處。

????????3.使用差速橋，自適應(yīng)地，從車(chē)身中軸線，向車(chē)身左右，雙向分配傳遞差速驅(qū)動(dòng)力

????????4.采用倒三輪布局，驅(qū)動(dòng)輪在車(chē)身中軸線上，也是雙向分配傳遞差速驅(qū)動(dòng)力

????????5.使用機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，讓凸輪同時(shí)控制滑動(dòng)變阻器，來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，線性地改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，即驅(qū)動(dòng)輪線速度。主動(dòng)匹配一定的差速量，并盡量使車(chē)身質(zhì)心處的線速度不變

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1.3? 側(cè)傾

?????? 曲線運(yùn)動(dòng)中，車(chē)身被動(dòng)側(cè)傾，來(lái)改變左右輪的壓力分配。曲率中心遠(yuǎn)端的車(chē)輪所受的反向支撐力矩，與車(chē)身各輪系的向心摩擦力矩，二者平衡，則小車(chē)不發(fā)生側(cè)翻；若失衡，則小車(chē)側(cè)翻。

?????? 偏差：車(chē)身側(cè)傾，各輪的承載力不同，各輪心相對(duì)坐標(biāo)改變

????????1.降低車(chē)速；輕量化；提升車(chē)身剛性與裝配約束強(qiáng)度

????????2.通過(guò)降低質(zhì)心高度，來(lái)減小向心摩擦力的力矩臂長(zhǎng)

????????3.通過(guò)增大左右輪的輪距，來(lái)增大反向支撐力的力矩臂長(zhǎng)

????????4.在舵輪的轉(zhuǎn)向軸中垂線前側(cè)，固定一重物，重物隨舵輪一同繞轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)彎時(shí)，重物在車(chē)身總質(zhì)心上，施加與向心摩擦力矩相反的重力矩。實(shí)現(xiàn)主動(dòng)壓彎，減弱側(cè)傾