本章主要介紹了通信機(jī)制相關(guān)的一些補(bǔ)充內(nèi)容，相關(guān)知識點(diǎn)如下：

• 分布式環(huán)境搭建；

• 各種重名問題（包重名、節(jié)點(diǎn)重名、話題重名）；

• 元功能包；

• 時間相關(guān)API；

• 通信機(jī)制常用工具；

ROS2中的分布式環(huán)境搭建極其便捷，只需要保證不同的ROS2設(shè)備在同一網(wǎng)絡(luò)下，默認(rèn)不同設(shè)備之間即可正常通信；關(guān)于重名問題，不同工作空間下功能包重名應(yīng)該是盡力避免重名的，節(jié)點(diǎn)重名與話題重名的問題則可以通過兩種策略、三種途徑解決；元功能包是一個特殊的功能包，相當(dāng)于是一個包目錄索引，可以將具有內(nèi)在關(guān)聯(lián)的功能包關(guān)聯(lián)到一起；時間相關(guān)的API則介紹了在ROS2中一些常用的定時器、頻率控制和持續(xù)時間相關(guān)的一些API，這些API都是經(jīng)常使用的；通信機(jī)制工具主要介紹了通信相關(guān)的命令行工具以及圖形化的rqt工具箱，通過這些工具可以提高開發(fā)者的開發(fā)、調(diào)試效率。

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