悟空派是一款開源的單板卡片電腦，新一代的arm開發(fā)板，它可以運(yùn)行Android 4.4、Ubuntu 和 Debian 等操作系統(tǒng)。悟空派開發(fā)板 (悟空派H3 Zero) 使用全志 H3 系統(tǒng)級(jí)芯片，同時(shí)擁有 256MB/512MB DDR3 內(nèi)存。

01 悟空派H3開發(fā)板初體驗(yàn)

很幸運(yùn)能夠體驗(yàn)悟空PI開發(fā)板，拿到手后看了下，板子非常小巧。更加驚喜的是開發(fā)板還帶了一張32G的TF卡。本來自己還特意買了TF卡，結(jié)果沒用上。

悟空派是一款開源的ARM單板卡片電腦，它可以運(yùn)行Android 4.4、Ubuntu 和 Debian 等操作系統(tǒng)。悟空派開發(fā)板使用全志 H3 系統(tǒng)級(jí)芯片，同時(shí)擁有 256MB/512MB DDR3 內(nèi)存。先淺淺體驗(yàn)一下：

02 悟空派擴(kuò)展板繪制完成，分享給大家

因?yàn)樵瓘S給到的尺寸圖資料有限，所以想要繪制擴(kuò)展板，所以需要一些具體一點(diǎn)的尺寸，原廠的PCB不開放，CAD圖也沒有，所以自己根基手上的板子以及香橙派的尺寸進(jìn)行了測(cè)量以及重新的繪制。具體的尺寸如下圖，游標(biāo)卡尺測(cè)量的，有些誤差，所以僅供參考。

根據(jù)自己的需求將擴(kuò)展板做了更改，目前的外設(shè)有兩個(gè)485 一個(gè)調(diào)試串口，兩個(gè)USB，一個(gè)麥克風(fēng)，一個(gè)耳機(jī)接口，整體的效果圖如下圖。

然后原理圖和PCB都分享出來，大家可以按照自己的需求來做更改。

這兩天電路板已經(jīng)回來了，上面的擴(kuò)展板的音頻接口存在問題，封裝話反了，所以只有把音頻接口焊接在下面，導(dǎo)致扣的時(shí)候扣不太牢靠，已經(jīng)做了修改，后期會(huì)把電路板修改之后的圖紙發(fā)出來，然后和大家分享一下這個(gè)擴(kuò)展板的成品吧，分享一下。

03 體驗(yàn)音樂播放器

開發(fā)板13pin的擴(kuò)展接口引出了LINEOUTR和LINEOUTL，這兩個(gè)Pin可以直接驅(qū)動(dòng)耳機(jī)。

硬件準(zhǔn)備完后，需要添加相應(yīng)軟件驅(qū)動(dòng)，打開armbian-config，按照順序依次選擇 System -> Hardware -> analog-codec。最后是下載神器播放器mplayer，可以使用man命令查看mplayer操作，能夠迅速學(xué)會(huì)mplayer的操作，快進(jìn)快退，音量調(diào)整等等，都是中文的。

我這里生成一個(gè)列表，通過mplayer循環(huán)播放，這個(gè)列表即支持本地音樂，也能播放在線音樂，十分方便。

04 視頻推流體驗(yàn)

現(xiàn)在是一個(gè)全民直播的時(shí)代，今天嘗試使用悟空派完成開播體驗(yàn)。

然后在命令行輸入lsmod，確認(rèn)攝像頭正確連接：

下面就是下載安裝ffmpeg sudo apt install ffmpeg

完成上述準(zhǔn)備后就可以選擇直播平臺(tái)了。這里選擇B站作為直播平臺(tái)，完成實(shí)名認(rèn)證后便能夠進(jìn)行開播。填寫好直播的內(nèi)容和選項(xiàng)，便可以開始進(jìn)行直播。

點(diǎn)擊開始直播后，會(huì)顯示出服務(wù)器地址和串流密鑰，組合在一起，就是你的推流地址了。

05 三全向輪小車速度控制、里程反饋

試用項(xiàng)目：ROS系統(tǒng)基礎(chǔ)下構(gòu)建全向輪小車

背景 悟空派H3開發(fā)板不僅僅是一款消費(fèi)品，同時(shí)也是給任何想用技術(shù)來創(chuàng)新的人設(shè)計(jì)的。本次試用項(xiàng)目選擇了使用該開發(fā)板來構(gòu)建一款全向輪小車，以評(píng)估其性能和功能。

功能評(píng)估

1. 硬件性能

悟空派H3的硬件性能令人印象深刻。其配備了一顆強(qiáng)大的四核ARM Cortex-A7處理器，以及512MB內(nèi)存，使其能夠輕松處理復(fù)雜的機(jī)器人任務(wù)。

各類接口和擴(kuò)展槽（如GPIO、I2C、SPI等）為連接傳感器、攝像頭、電機(jī)控制器等外部設(shè)備提供了廣泛的支持。

2. ROS支持

悟空派H3的ROS支持非常出色。成功安裝了ROS操作系統(tǒng)。

ROS的各種庫(kù)和工具可以完美運(yùn)行在悟空派H3上，為機(jī)器人應(yīng)用提供了廣泛的功能支持。

3. 控制和鍵盤操作

我成功地將悟空派H3用于控制全向輪小車。通過在ROS中編寫的鍵盤控制節(jié)點(diǎn)和底盤控制節(jié)點(diǎn)，我能夠通過鍵盤遠(yuǎn)程控制小車的移動(dòng)。

控制操作反應(yīng)迅速，沒有明顯的延遲?？梢暂p松控制小車前進(jìn)、后退、旋轉(zhuǎn)和側(cè)向移動(dòng)。

4. 里程數(shù)據(jù)

在ROS的底盤控制節(jié)點(diǎn)，我能夠?qū)崟r(shí)獲取小車的行駛里程數(shù)據(jù)。這對(duì)于導(dǎo)航和路徑規(guī)劃非常重要。

根據(jù)實(shí)際測(cè)量，里程數(shù)據(jù)非常準(zhǔn)確。

5. wifi集成

悟空派H3支持的板載wifi為機(jī)器人的通信提供了良好的基礎(chǔ)。

優(yōu)點(diǎn)

悟空派H3開發(fā)板性能卓越，能夠滿足機(jī)器人應(yīng)用的需求，即使處理較為復(fù)雜的任務(wù)。

ROS的支持使機(jī)器人開發(fā)變得簡(jiǎn)單且高效。

控制操作簡(jiǎn)單且反應(yīng)迅速，適合遠(yuǎn)程操控，同時(shí)提供了豐富的鍵盤控制選項(xiàng)。

能夠?qū)崟r(shí)獲取行駛里程數(shù)據(jù)，為機(jī)器人導(dǎo)航提供了必要信息。

不足之處

在處理計(jì)算密集型任務(wù)時(shí)，悟空派H3的性能可能有所不足，但對(duì)于多數(shù)機(jī)器人項(xiàng)目已經(jīng)足夠。

產(chǎn)品的價(jià)格相對(duì)較高，可能不適合所有項(xiàng)目的預(yù)算，但性能和功能彌補(bǔ)了這一不足。

總結(jié)

悟空派H3開發(fā)板在ROS系統(tǒng)下構(gòu)建全向輪小車的試用中表現(xiàn)出色。其強(qiáng)大的硬件性能、ROS支持和控制操作性能使其成為機(jī)器人開發(fā)的理想選擇。盡管存在一些潛在的不足之處，但總體來說，這是一款出色的產(chǎn)品，適合各種機(jī)器人項(xiàng)目的開發(fā)者和愛好者。