3d目標(biāo)檢測(cè)調(diào)研

1、定義

使用RGB圖像、RGB-D深度圖像和激光點(diǎn)云，輸出物體類(lèi)別及在三維空間中的長(zhǎng)寬高、旋轉(zhuǎn)角等信息的檢測(cè)稱(chēng)為3D目標(biāo)檢測(cè)。

• 輸出format [ x, y, z, w, h, l, Θ，Φ，Ψ ]

2、需求

在無(wú)人駕駛、機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的應(yīng)用場(chǎng)景下，普通2D檢測(cè)并不能提供感知環(huán)境所需要的全部信息，2D檢測(cè)僅能提供目標(biāo)物體在二維圖片中的位置和對(duì)應(yīng)類(lèi)別的置信度，但是在真實(shí)的三維世界中，物體都是有三維形狀的，大部分應(yīng)用都需要有目標(biāo)物體的長(zhǎng)寬高還有偏轉(zhuǎn)角等信息。例如下圖Fig.1中，在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下，需要從圖像中提供目標(biāo)物體三維大小及旋轉(zhuǎn)角度等指標(biāo)，在鳥(niǎo)瞰投影的信息對(duì)于后續(xù)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中的路徑規(guī)劃和控制具有至關(guān)重要的作用。

• 基于RGB 的單目目標(biāo)檢測(cè)

• 基于RGB-D 的單目目標(biāo)檢測(cè)

• 基于激光點(diǎn)云的3d目標(biāo)檢測(cè)

• 基于RGB 的雙目目標(biāo)檢測(cè)

• 基于RGB-D 的雙目目標(biāo)檢測(cè)