北京渡眾機器人DZ30實現(xiàn)自動駕駛、車路云協(xié)同、動態(tài)避障、路徑規(guī)劃、自主導航等功能的應(yīng)用展示。

一、技術(shù)優(yōu)勢

目前實際車輛自動駕駛功能不成熟存在一定危險性，且實車實驗要求場地空間大，我司為滿足高等院校、職業(yè)類院校、科研機構(gòu)、企業(yè)、整車廠對于車輛自動駕駛、車路協(xié)同演示需求，自主研發(fā)了基于車路協(xié)同的自主導航教學綜合實訓系統(tǒng)——車路協(xié)同感知實訓平臺。智能單車搭載多種傳感器，模擬在實際交通場景中車輛自動啟停、信號燈自動識別、障礙物識別、自動變道超車等智能駕駛行為。

國內(nèi)首家基于車路協(xié)同的人—車—路—云管控平臺，“聰明的車+智慧的路“相互協(xié)同，構(gòu)建?“人-車-路-云”全域數(shù)據(jù)感知的智能交通系統(tǒng)！

通過路燈上的激光雷達、毫米波、攝像頭融合感知定位設(shè)備，將每輛在路端行駛的自主導航小車的信息傳輸?shù)皆贫耍瑓f(xié)同與一體化管控，充分實現(xiàn)人車路的有效協(xié)同，保證交通安全，提高通行效率。

二、車路協(xié)同系統(tǒng)架構(gòu)

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主要有自動駕駛系統(tǒng)、車路協(xié)同系統(tǒng)、智能云控系統(tǒng)三大部分組成。

1、自動駕駛系統(tǒng)，主要體現(xiàn)自動駕駛與編隊駕駛。實現(xiàn)單車智能的同時，還可以實現(xiàn)多車編隊行駛。智能單車搭載包括激光雷達、慣性導航、里程計、自動駕駛計算單元等傳感器，應(yīng)用SLAM技術(shù)，在高精地圖基礎(chǔ)上，實現(xiàn)自動駕駛功能。

以自動駕駛大腦為核心的強整合模式，智能駕駛系統(tǒng)基于環(huán)境感知技術(shù)對車輛周圍環(huán)境進行感知，并根據(jù)感知所獲得的信息，通過車載中心自主地控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，使車輛能夠安全、可靠地行駛，并到達預定目的地。集合了無線通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、自動循跡技術(shù)、障礙物動態(tài)避障技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、車輛控制技術(shù)以及圖像處理等先進技術(shù)。

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（自動駕駛、自主避障示例視頻）

2、車路協(xié)同系統(tǒng)，車路協(xié)同V2X（Vehicle to Everything）是車與外界進行信息交換的一種通信方式。主要包括車與車之間、汽車與行人、汽車與道路基礎(chǔ)設(shè)施、以及車輛與云端之間的通信。北京渡眾機器人科技有限公司在單車智能的基礎(chǔ)上，自主研發(fā)的車路協(xié)同V2X系統(tǒng)，應(yīng)用在智慧交通教學平臺上，使得自動駕駛更流暢!

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主要分為以下幾個功能：

1）盲區(qū)監(jiān)測，智能車行駛過程中，在十字交叉路口、掉頭等傳感器探測不到的地方，我們通過多傳感器融合的技術(shù)進行障礙物實時探測，將障礙物通過RSU發(fā)送給車端，車端及時做出決策，防止危險的發(fā)生。

2）智能交通燈，由于雨雪霧等惡略天氣，車載傳感器可能會檢測紅綠燈不準確或者失敗，此時，智能紅綠燈會將當前交通燈狀態(tài)、需要等待時間、剩余時間等信息傳輸給車端，幫助車端做出決策。

3）道路危險狀況提示，前方有施工、橋下有積水、路面有坑、道路濕滑、前方急轉(zhuǎn)彎等情境下 路段行駛時，道路單元 RSU 將廣播信息，車輛接收后將預警駕駛員，提醒減速或繞行 。

4）前撞預警，當前車發(fā)生制動、停車、行駛緩慢等行為，若主車沒有采取制動措施，系統(tǒng)會 向駕駛者發(fā)出提醒。

5）交叉口輔助駕駛，車輛進入交叉口、處于危險狀態(tài)（如障礙物擋住駕駛員視線而無法看到對向車 流）時，會給予駕駛員提醒。

6）禁行預警，在可通行區(qū)域主車試圖換道但對向車道有車輛行駛時給予提醒。

7）違反信號或停車標志警告，車輛處于即將闖紅燈或停車線危險狀態(tài)時，駕駛員會收到車載設(shè)備發(fā)來的視覺、 觸覺或聲音警告。

8）彎道車速預警，當主車行駛速度比彎道預設(shè)車速高時，系統(tǒng)會提示駕駛員減速或者采取避險措施，可有效降低由超速引起的彎道交通事故率。

9）匝道控制，根據(jù)主路和匝道的交通狀況實時采集、傳輸數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對入口匝道及上下游的車輛的管控,來優(yōu)化匝道控制。

３、智能云控系統(tǒng)（通信平臺）：負責提供車與車、車與路之間的信息管道的實時傳輸，通過低延時、高可靠、快速接入的5G網(wǎng)環(huán)境，保障車端與路側(cè)端的信息實時交互。三者形成智慧交通出行應(yīng)用場景下協(xié)同感知與協(xié)同決策的閉環(huán)。

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（云控平臺視頻）

?????遠程駕駛系統(tǒng)，北京渡眾機器人自主研發(fā)的遠程平行駕駛系統(tǒng)，通過智能駕駛艙，使用方向盤遠程遙控車輛前進，轉(zhuǎn)彎等動作。通過wifi實時傳輸視頻信息。并且可以一鍵切換到自動駕駛模式。

云控&遠程駕駛，為智能車的數(shù)據(jù)分析、路徑分配，路權(quán)優(yōu)先級分配、行為控制、集中調(diào)度、協(xié)同管理提供強有力的支撐。

三、應(yīng)用領(lǐng)域

1、整車廠

V2X“車路協(xié)同”讓車輛、信號燈、交通標識、騎行者和行人的通訊設(shè)備實現(xiàn)互聯(lián)，幫助城市打造安全暢通的出行網(wǎng)絡(luò)，積極支持城市智慧交通發(fā)展。

2、教育教學，車路協(xié)同感知實訓平臺涉及科研、教學、實訓領(lǐng)域，涉及到交通控制、交通管理、車路協(xié)同、交通安全、自動駕駛等應(yīng)用，為高校、中高職院校的自動駕駛專業(yè)方向提供教具教具。學生們可以在生動有趣的氛圍中學習到相關(guān)課程的知識運用，也可動手拆卸模擬車輛，深入了解車輛的內(nèi)部機械結(jié)構(gòu)和各部件的運作原理。

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