現(xiàn)在是7月21日晚上的11點(diǎn)32分，離智能車華南賽區(qū)結(jié)束已經(jīng)過(guò)去了5天，前幾天把西門子也弄完了，邊恢復(fù)身體精神邊準(zhǔn)備電賽，想在這里寫一些總結(jié)和記錄。 如果要評(píng)價(jià)這幾個(gè)月智能車的時(shí)光和結(jié)果，我想應(yīng)該用不加糖的拿鐵形容最好。它陪伴了我?guī)讉€(gè)月的時(shí)間，一路上以苦居多，而微甜居少但有回味。這幾個(gè)月里時(shí)而激動(dòng)時(shí)而痛苦，此外也有其他大大小小的事所影響，自己感覺能堅(jiān)持到現(xiàn)在回看很欣慰。依然記得很多個(gè)在信息樓樓頂?shù)耐砩?，晚風(fēng)每次都能吹散一些心中的難過(guò)焦慮與掙扎，吹干留下幾次淚痕，很多時(shí)候也許壓力是自己找的，但不同的經(jīng)歷肯定很難有相同的感受。 如果穩(wěn)定的話確實(shí)是有機(jī)會(huì)進(jìn)入國(guó)賽的，第一天預(yù)賽若是兩車元素一起同時(shí)跑完，只用54s，但確實(shí)，怪不得別人，第二天早上的預(yù)賽沒(méi)能發(fā)出一次車，發(fā)射端四橋MOS炸了，當(dāng)我發(fā)車那一瞬間聽見炸板的聲音時(shí)，我感覺空氣突然凝固而沉重，周圍隊(duì)友，老師包括裁判都沒(méi)有反應(yīng)過(guò)來(lái)。明知道板子問(wèn)題卻還是接過(guò)裁判的冷卻劑呆滯地噴著發(fā)射端，沒(méi)有用。然后示意裁判以后老師帶著我們?nèi)屝夼佩e(cuò)，但真的沒(méi)辦法，板子沒(méi)有做好，從1117排到主控，在排回電源，30分鐘的時(shí)間我們圍在過(guò)道上，其他選手來(lái)來(lái)往往好奇又帶著明白的眼神看著我們，最后還是確定了，整個(gè)電源全部擊穿，救不了。四個(gè)隊(duì)友都崩了，我只能先不想這件事，去把剩下的手續(xù)辦完，再回賽場(chǎng)詢問(wèn)主裁和計(jì)時(shí)員上一輪成績(jī)問(wèn)題。之后出了賽場(chǎng)兩個(gè)隊(duì)友折磨很久終于釋然打算去逛長(zhǎng)沙，而硬件隊(duì)員走在前面，我問(wèn)他去不去，回頭紅著眼說(shuō)不去，看到臉后我便上去抱著安慰他，終于還是哭了，damn本來(lái)我沒(méi)事的，看著之后兩個(gè)老師跟上來(lái)安慰，我頓時(shí)眼眶濕了，莫名其妙的，好在借喝水忍住了，之后本來(lái)5個(gè)人打算先離場(chǎng)，去逛的去逛回學(xué)校的回學(xué)校，而聽到還要閉幕式拿車模，我說(shuō)那我留下吧你們先走?；氐綍?huì)場(chǎng)和其他組隊(duì)友聊天也算是強(qiáng)忍難過(guò)吧，一個(gè)人坐在會(huì)場(chǎng)斜處?kù)o靜看著剩余的賽項(xiàng)，啊，可能潛意識(shí)里預(yù)料到了吧，只不過(guò)，還是很難過(guò)，挫敗感。剩余的事還沒(méi)辦完，作為隊(duì)長(zhǎng)，雖然沒(méi)能起到很好的領(lǐng)導(dǎo)效果，但這些事仍然要做，他們倒了我不能倒，還要跟老師們聯(lián)系，之后一去搜刮搶賽道[doge]，因?yàn)橐彩擒囮?duì)的一份子也想著要代表我們組給車隊(duì)做貢獻(xiàn)。只是覺得這天真的好像好像某一天。也許有人可能看到我在沒(méi)人角落失魂落寞的樣子吧。 好了，不談情緒，回到反思上來(lái)，大概有幾點(diǎn)要說(shuō)： 1.對(duì)于作品結(jié)果車模，硬件問(wèn)題最為突出，主控板過(guò)于集成，除主控電路外還有驅(qū)動(dòng)電路和24穩(wěn)12v電路，如此復(fù)雜電路裝在一塊6x8的板子上，雖說(shuō)是六層板，但太過(guò)復(fù)雜，集成度太高，前期驅(qū)動(dòng)問(wèn)題一直無(wú)法解決讓前車根本無(wú)法調(diào)試，拖了很嚴(yán)重的進(jìn)度，這點(diǎn)是整個(gè)比賽的痛點(diǎn)；其次同樣的問(wèn)題出現(xiàn)在發(fā)射端，同樣是6x8，而且時(shí)間太短，太不穩(wěn)定，最終忽視掩飾的問(wèn)題暴露，直接導(dǎo)致失敗，這是比賽結(jié)束的導(dǎo)火索，所以對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，硬件基礎(chǔ)直接決定成敗，而且應(yīng)考慮模塊式而不是集成式，集成式的要求是比較成熟才能使用，這些比賽的話模塊式能更好地及時(shí)排錯(cuò)修復(fù)。但還是要支持硬件隊(duì)友，幾個(gè)月時(shí)間能自主研究出這樣的方案已經(jīng)很不錯(cuò)了，特別是對(duì)于今年第一次的發(fā)射端。其次是軟件問(wèn)題：魯棒性低。雖然會(huì)場(chǎng)主辦方的遮光效果確實(shí)很糟糕，但不得不承認(rèn)系統(tǒng)抗干擾能力還是差了一些，不過(guò)總體上很好了，這么短時(shí)間內(nèi)負(fù)責(zé)圖像的同學(xué)很不容易了。 2.對(duì)于整體統(tǒng)籌分工，很混亂，當(dāng)然進(jìn)度的緩慢是直接原因，后期幾乎趨近通宵狀態(tài)，而根本原因還是分工不明確，每個(gè)人沒(méi)有完全投入被其他分心所致，比如其中的電賽校賽。 3.對(duì)于我自己的隊(duì)長(zhǎng)職責(zé)，我確確實(shí)實(shí)沒(méi)有能起到很好的帶頭作用，原因首先肯定是經(jīng)驗(yàn)不足領(lǐng)導(dǎo)能力不夠，其次我覺得最重要的是本身技術(shù)能力就不足，不如其他隊(duì)友，使得當(dāng)前期任務(wù)完成之后后期主要為輔助隊(duì)友在圖像和控制部分，而顯得很被動(dòng)，沒(méi)能很好地幫上他們，然后回頭看看有些當(dāng)時(shí)我們做出的決策并不好，就如硬件方案的問(wèn)題，我傾向于之前比較穩(wěn)定的，但由于我對(duì)硬件了解不多，也便沒(méi)有再繼續(xù)堅(jiān)持，而事實(shí)證明確實(shí)如此，很多時(shí)候算是有些沒(méi)有底氣堅(jiān)持自己的方案，因?yàn)樗麄冏龅臇|西更深專一些，故更有話語(yǔ)權(quán)也更有理由一些。最后就是我們隊(duì)伍時(shí)間安排不合理導(dǎo)致大家長(zhǎng)期熬夜，后期精神身體都很疲憊，我最為突出，因?yàn)?月生病了以后一直沒(méi)能好好休息，所以身體真的是一切革命奮斗的本錢，長(zhǎng)好記性。這第三點(diǎn)確實(shí)是我作為隊(duì)長(zhǎng)應(yīng)該所清楚認(rèn)識(shí)到明白的，沒(méi)有起到應(yīng)有的作用 是我的問(wèn)題。 總結(jié)下來(lái)，對(duì)于咱們電信類專業(yè)比賽，在比賽作品里首要注意的就是硬件部分，它決定整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，然后軟件是靈魂，機(jī)械結(jié)構(gòu)是隱藏屬性，它有時(shí)能決定系統(tǒng)的上限，一些軟件所受到的困惑阻力只需要機(jī)械結(jié)構(gòu)的改變一下子就能解決，像我們?cè)谡{(diào)試后車（D車）時(shí)，正跑調(diào)試受阻，后來(lái)我研究了一些文章博客和龍邱的三輪講解之后發(fā)現(xiàn)三輪車對(duì)于萬(wàn)向輪的壓力應(yīng)該要小才能使得與地面摩擦力小，從而讓整車的轉(zhuǎn)向取決于后面的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所以便重改重心同時(shí)反跑，效果出奇的好，只是由于之后反跑結(jié)構(gòu)電磁前瞻太短無(wú)奈又改回來(lái)了，不過(guò)說(shuō)句題外話我真的非常喜歡我們電容彈夾的想法，3D打印真香(┯_┯)，所以有余力可以多研究一些機(jī)械結(jié)構(gòu)的東西，真的很有用。然后就是團(tuán)隊(duì)里每個(gè)人要分好工各盡其責(zé)，互相之間要多溝通多協(xié)商，有問(wèn)題有情緒應(yīng)及時(shí)說(shuō)出來(lái)，互相理解包容，不要因?yàn)橛惺裁词茏杈筒桓艺f(shuō)，世界上的所有事情都應(yīng)該記住持著“發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，解決問(wèn)題”的原則去處理對(duì)待，這才是糾錯(cuò)前進(jìn)的方向，才能讓事情變好，讓互相彼此進(jìn)步。對(duì)于隊(duì)長(zhǎng)，一個(gè)團(tuán)隊(duì)的隊(duì)長(zhǎng)是里面的領(lǐng)隊(duì)，應(yīng)該清楚的明白自己的職責(zé)，很多東西是需要你來(lái)抗需要你付出的更多的，需要有清晰的頭腦和眼光，始終記住初衷和最終的目的，眼光要放長(zhǎng)，考慮的東西需要盡可能全面和周到，在團(tuán)隊(duì)困難的時(shí)候應(yīng)該保持冷靜地去處理，需要沉得住氣，當(dāng)然還有一點(diǎn)領(lǐng)隊(duì)技術(shù)也需要過(guò)硬，不然怎么能調(diào)動(dòng)協(xié)調(diào)穿插在整個(gè)團(tuán)隊(duì)呢？啊，還有，所有專注努力的同學(xué)們，熱愛技術(shù)的大家，一定要保持身體健康，再忙也不能不注意身體，之前所說(shuō)的都應(yīng)該建立在這點(diǎn)以上，切記。 以上就是這半年以來(lái)的智能車的經(jīng)歷與反思（碎碎念），帶著遺憾結(jié)束了18屆智能車，不過(guò)這個(gè)結(jié)果是對(duì)等我們這么久以來(lái)的工作的，一因一果對(duì)應(yīng)，所以不用太多抱怨失落。希望寫下的這些經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)能給下一屆做智能車的學(xué)弟學(xué)妹或者同屆車友們一些啟發(fā)，少踩一些坑，當(dāng)然這些只是概括性地策略上的經(jīng)驗(yàn)，并沒(méi)有談具體的技術(shù)方面的內(nèi)容，技術(shù)的話b站CSDN還有其他論壇里佬都很多，而且我只是剛剛進(jìn)入專業(yè)學(xué)習(xí)的小白，上面所說(shuō)的只是自己的一些經(jīng)歷，希望大佬們多多包涵勿噴（手動(dòng)狗頭）。我的話暫時(shí)還不知道下屆會(huì)不會(huì)繼續(xù)，畢竟大三要棄賽考研了（bushi），但真心說(shuō)的話，智能車真的是一次難忘美好的經(jīng)歷，我相信參加過(guò)，喜歡同時(shí)熱愛智能車的同學(xué)們也一定有相同的感受。 最近清清內(nèi)存補(bǔ)補(bǔ)檔，先去備賽電賽嘍，總算把念叨的記錄寫完了，睡了睡了明天還要打卡。

（隨便放一張比賽第一天晚上的圖，對(duì)面是國(guó)賽佬小哥的腿）