對應的視頻為：https://www.bilibili.com/video/BV1uX4y1y7QL。

涉及到的全部信號如下圖：

全部的程序共6段，如下圖：

下圖為main程序：

第15行表示回零點home1；第16行表示將滑臺移動至零點；第17行表示將滑臺移動至夾爪附近；第19行表示將滑臺移動至1號倉位左邊，準備抓取輪轂；第21行表示將滑臺移動至5號倉位前面，準備放下輪轂；第23行表示將滑臺移動至夾爪附近。

注意一：上面main程序中的第15行用MoveAbsJ指令將機器人回home1點，home1表示的每個關節(jié)的角度為【90度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home1表示機器人位于下圖的位姿：

注意二：上面main程序中的第19行將滑臺移動至350距離，從而準備抓取1號倉輪轂，由于1號倉位于上層，容易發(fā)生碰撞，因此可將滑臺移動至1號倉的左邊位置，如下圖。

下圖為setposition程序，用于將滑臺移動到n1毫米位置。

下圖為picktool程序，用于機器人取出夾爪工具。

下圖為pickwheel程序，用于將1號倉的輪轂取出。

注意一：上面pickwheel程序中的第39行用MoveAbsJ指令將機器人回home2點，home2表示的每個關節(jié)的角度為【0度、-30度、30度、0度、90度、0度】，home2表示機器人位于下圖的位姿：

注意二：上面pickwheel程序中的第41行表示將組信號cw設為1，意思是令1號倉位彈出；第42行表示延時2秒，等待倉位彈出；對于第43、44、45行，其中第45行的p2表示剛好抓取輪轂的點，第44行表示抓取前向上偏移50mm，第43行表示抓取前沿著測方向也就是y軸的正方向移動，詳見視頻；第49行表示將組信號cw設為0，意思是令倉位縮回；第50行表示延時2秒，等待倉位縮回。

下圖為putwheel程序，用于將輪轂放到5號倉。

注意：上面的putwheel程序中，第55行表示將組信號cw設為5，意思是令號倉位彈出；第56行表示延時2秒，等待倉位彈出；第62行表示將組信號cw設為0，意思是令倉位縮回；第63行表示延時2秒，等待倉位縮回。

下圖為puttool程序，用于放下夾爪工具。