作者：韋東山

GPIO和Pinctrl子系統(tǒng)的使用

參考文檔：

a. 內(nèi)核 Documentation\devicetree\bindings\Pinctrl\ 目錄下：

Pinctrl-bindings.txt

b. 內(nèi)核 Documentation\gpio 目錄下：

Pinctrl-bindings.txt

c. 內(nèi)核 Documentation\devicetree\bindings\gpio 目錄下：

gpio.txt

注意：本章的重點(diǎn)在于“使用”，深入講解放在“驅(qū)動大全”的視頻里。

前面的視頻，我們使用直接操作寄存器的方法編寫驅(qū)動。這只是為了讓大家掌握驅(qū)動程序的本質(zhì)，在實(shí)際開發(fā)過程中我們可不這樣做，太低效了！如果驅(qū)動開發(fā)都是這樣去查找寄存器，那我們就變成“寄存器工程師”了，即使是做單片機(jī)的都不執(zhí)著于裸寫寄存器了。

Linux下針對引腳有2個重要的子系統(tǒng)：GPIO、Pinctrl。

1 Pinctrl子系統(tǒng)重要概念

1.1 引入

無論是哪種芯片，都有類似下圖的結(jié)構(gòu)：

要想讓pinA、B用于GPIO，需要設(shè)置IOMUX讓它們連接到GPIO模塊；

要想讓pinA、B用于I2C，需要設(shè)置IOMUX讓它們連接到I2C模塊。

所以GPIO、I2C應(yīng)該是并列的關(guān)系，它們能夠使用之前，需要設(shè)置IOMUX。有時候并不僅僅是設(shè)置IOMUX，還要配置引腳，比如上拉、下拉、開漏等等。

現(xiàn)在的芯片動輒幾百個引腳，在使用到GPIO功能時，讓你一個引腳一個引腳去找對應(yīng)的寄存器，這要瘋掉。術(shù)業(yè)有專攻，這些累活就讓芯片廠家做吧──他們是BSP工程師。我們在他們的基礎(chǔ)上開發(fā)，我們是驅(qū)動工程師。開玩笑的，BSP工程師是更懂他自家的芯片，但是如果驅(qū)動工程師看不懂他們的代碼，那你的進(jìn)步也有限啊。

所以，要把引腳的復(fù)用、配置抽出來，做成Pinctrl子系統(tǒng)，給GPIO、I2C等模塊使用。

BSP工程師要做什么？看下圖：

等BSP工程師在GPIO子系統(tǒng)、Pinctrl子系統(tǒng)中把自家芯片的支持加進(jìn)去后，我們就可以非常方便地使用這些引腳了：點(diǎn)燈簡直太簡單了。

等等，GPIO模塊在圖中跟I2C不是并列的嗎？干嘛在講Pinctrl時還把GPIO子系統(tǒng)拉進(jìn)來？

大多數(shù)的芯片，沒有單獨(dú)的IOMUX模塊，引腳的復(fù)用、配置等等，就是在GPIO模塊內(nèi)部實(shí)現(xiàn)的。

在硬件上GPIO和Pinctrl是如此密切相關(guān)，在軟件上它們的關(guān)系也非常密切。

所以這2個子系統(tǒng)我們一起講解。

1.2 重要概念

從設(shè)備樹開始學(xué)習(xí)Pintrl會比較容易。

主要參考文檔是：內(nèi)核Documentation\devicetree\bindings\pinctrl\pinctrl-bindings.txt

這會涉及2個對象：pin controller、client device。

前者提供服務(wù)：可以用它來復(fù)用引腳、配置引腳。

后者使用服務(wù)：聲明自己要使用哪些引腳的哪些功能，怎么配置它們。

a. pin controller：

在芯片手冊里你找不到pin controller，它是一個軟件上的概念，你可以認(rèn)為它對應(yīng)IOMUX──用來復(fù)用引腳，還可以配置引腳(比如上下拉電阻等)。

注意，pin controller和GPIO Controller不是一回事，前者控制的引腳可用于GPIO功能、I2C功能；后者只是把引腳配置為輸出、輸出等簡單的功能。

b. client device

“客戶設(shè)備”，誰的客戶？Pinctrl系統(tǒng)的客戶，那就是使用Pinctrl系統(tǒng)的設(shè)備，使用引腳的設(shè)備。它在設(shè)備樹里會被定義為一個節(jié)點(diǎn)，在節(jié)點(diǎn)里聲明要用哪些引腳。

下面這個圖就可以把幾個重要概念理清楚：

上圖中，左邊是pincontroller節(jié)點(diǎn)，右邊是client device節(jié)點(diǎn)：

a. pin state：

對于一個“client device”來說，比如對于一個UART設(shè)備，它有多個“狀態(tài)”：default、sleep等，那對應(yīng)的引腳也有這些狀態(tài)。

怎么理解？

比如默認(rèn)狀態(tài)下，UART設(shè)備是工作的，那么所用的引腳就要復(fù)用為UART功能。

在休眠狀態(tài)下，為了省電，可以把這些引腳復(fù)用為GPIO功能；或者直接把它們配置輸出高電平。

上圖中，pinctrl-names里定義了2種狀態(tài)：default、sleep。

第0種狀態(tài)用到的引腳在pinctrl-0中定義，它是state_0_node_a，位于pincontroller節(jié)點(diǎn)中。

第1種狀態(tài)用到的引腳在pinctrl-1中定義，它是state_1_node_a，位于pincontroller節(jié)點(diǎn)中。

當(dāng)這個設(shè)備處于default狀態(tài)時，pinctrl子系統(tǒng)會自動根據(jù)上述信息把所用引腳復(fù)用為uart0功能。

當(dāng)這這個設(shè)備處于sleep狀態(tài)時，pinctrl子系統(tǒng)會自動根據(jù)上述信息把所用引腳配置為高電平。

b. groups和function：

一個設(shè)備會用到一個或多個引腳，這些引腳就可以歸為一組(group)；

這些引腳可以復(fù)用為某個功能：function。

當(dāng)然：一個設(shè)備可以用到多能引腳，比如A1、A2兩組引腳，A1組復(fù)用為F1功能，A2組復(fù)用為F2功能。

c. Generic pin multiplexing node和Generic pin configuration node

在上圖左邊的pin controller節(jié)點(diǎn)中，有子節(jié)點(diǎn)或?qū)O節(jié)點(diǎn)，它們是給client device使用的。

可以用來描述復(fù)用信息：哪組(group)引腳復(fù)用為哪個功能(function)；

可以用來描述配置信息：哪組(group)引腳配置為哪個設(shè)置功能(setting)，比如上拉、下拉等。

注意：pin controller節(jié)點(diǎn)的格式，沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)?。。。∶考倚酒疾灰粯?。

甚至上面的group、function關(guān)鍵字也不一定有，但是概念是有的。

1.3 示例

1.4 代碼中怎么引用pinctrl

這是透明的，我們的驅(qū)動基本不用管。當(dāng)設(shè)備切換狀態(tài)時，對應(yīng)的pinctrl就會被調(diào)用。

比如在platform_device和platform_driver的枚舉過程中，流程如下：

當(dāng)系統(tǒng)休眠時，也會去設(shè)置該設(shè)備sleep狀態(tài)對應(yīng)的引腳，不需要我們自己去調(diào)用代碼。

非要自己調(diào)用，也有函數(shù)：

devm_pinctrl_get_select_default(struct device *dev);??? ??// 使用"default"狀態(tài)的引腳

pinctrl_get_select(struct device *dev, const char *name); // 根據(jù)name選擇某種狀態(tài)的引腳

pinctrl_put(struct pinctrl *p);?? // 不再使用, 退出時調(diào)用

2.GPIO子系統(tǒng)重要概念

2.1 引入

要操作GPIO引腳，先把所用引腳配置為GPIO功能，這通過Pinctrl子系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。

然后就可以根據(jù)設(shè)置引腳方向(輸入還是輸出)、讀值──獲得電平狀態(tài)，寫值──輸出高低電平。

以前我們通過寄存器來操作GPIO引腳，即使LED驅(qū)動程序，對于不同的板子它的代碼也完全不同。

當(dāng)BSP工程師實(shí)現(xiàn)了GPIO子系統(tǒng)后，我們就可以：

a. 在設(shè)備樹里指定GPIO引腳

b. 在驅(qū)動代碼中：

使用GPIO子系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)獲得GPIO、設(shè)置GPIO方向、讀取/設(shè)置GPIO值。

這樣的驅(qū)動代碼，將是單板無關(guān)的。

2.2 在設(shè)備樹中指定引腳

在幾乎所有ARM芯片中，GPIO都分為幾組，每組中有若干個引腳。所以在使用GPIO子系統(tǒng)之前，就要先確定：它是哪組的？組里的哪一個？

在設(shè)備樹中，“GPIO組”就是一個GPIO Controller，這通常都由芯片廠家設(shè)置好。我們要做的是找到它名字，比如“gpio1”，然后指定要用它里面的哪個引腳，比如<&gpio1 0>。

有代碼更直觀，下圖是一些芯片的GPIO控制器節(jié)點(diǎn)，它們一般都是廠家定義好，在xxx.dtsi文件中：

我們暫時只需要關(guān)心里面的這2個屬性：

gpio-controller;

#gpio-cells = <2>;

“gpio-controller”表示這個節(jié)點(diǎn)是一個GPIO Controller，它下面有很多引腳。

“#gpio-cells = <2>”表示這個控制器下每一個引腳要用2個32位的數(shù)(cell)來描述。

為什么要用2個數(shù)？其實(shí)使用多個cell來描述一個引腳，這是GPIO Controller自己決定的。比如可以用其中一個cell來表示那是哪一個引腳，用另一個cell來表示它是高電平有效還是低電平有效，甚至還可以用更多的cell來示其他特性。

普遍的用法是，用第1個cell來表示哪一個引腳，用第2個cell來表示有效電平：

GPIO_ACTIVE_HIGH ： 高電平有效

GPIO_ACTIVE_LOW : 低電平有效

定義GPIO Controller是芯片廠家的事，我們怎么引用某個引腳呢？在自己的設(shè)備節(jié)點(diǎn)中使用屬性"[<name>-]gpios"，示例如下：

上圖中，可以使用gpios屬性，也可以使用name-gpios屬性。

2.3 在驅(qū)動代碼中調(diào)用GPIO子系統(tǒng)

在設(shè)備樹中指定了GPIO引腳，在驅(qū)動代碼中如何使用？

也就是GPIO子系統(tǒng)的接口函數(shù)是什么？

GPIO子系統(tǒng)有兩套接口：基于描述符的(descriptor-based)、老的(legacy)。前者的函數(shù)都有前綴“gpiod_”，它使用gpio_desc結(jié)構(gòu)體來表示一個引腳；后者的函數(shù)都有前綴“gpio_”，它使用一個整數(shù)來表示一個引腳。

要操作一個引腳，首先要get引腳，然后設(shè)置方向，讀值、寫值。

驅(qū)動程序中要包含頭文件，

#include <linux/gpio/consumer.h>?? // descriptor-based

或

#include <linux/gpio.h>??????????? // legacy

下表列出常用的函數(shù)：

有前綴“devm_”的含義是“設(shè)備資源管理”(Managed Device Resource)，這是一種自動釋放資源的機(jī)制。它的思想是“資源是屬于設(shè)備的，設(shè)備不存在時資源就可以自動釋放”。

比如在Linux開發(fā)過程中，先申請了GPIO，再申請內(nèi)存；如果內(nèi)存申請失敗，那么在返回之前就需要先釋放GPIO資源。如果使用devm的相關(guān)函數(shù)，在內(nèi)存申請失敗時可以直接返回：設(shè)備的銷毀函數(shù)會自動地釋放已經(jīng)申請了的GPIO資源。

建議使用“devm_”版本的相關(guān)函數(shù)。

舉例，假設(shè)備在設(shè)備樹中有如下節(jié)點(diǎn)：

foo_device {

????????????? compatible = "acme,foo";

????????????? ...

????????????? led-gpios = <&gpio 15 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* red */

???????????????????? ??? <&gpio 16 GPIO_ACTIVE_HIGH>, /* green */

???????????????????? ??? <&gpio 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>; /* blue */

?

????????????? power-gpios = <&gpio 1 GPIO_ACTIVE_LOW>;

?????? };

那么可以使用下面的函數(shù)獲得引腳：

struct gpio_desc *red, *green, *blue, *power;

?

red = gpiod_get_index(dev, "led", 0, GPIOD_OUT_HIGH);

green = gpiod_get_index(dev, "led", 1, GPIOD_OUT_HIGH);

blue = gpiod_get_index(dev, "led", 2, GPIOD_OUT_HIGH);

power = gpiod_get(dev, "power", GPIOD_OUT_HIGH);

要注意的是，gpiod_set_value設(shè)置的值是“邏輯值”，不一定等于物理值。

什么意思？

舊的“gpio_”函數(shù)沒辦法根據(jù)設(shè)備樹信息獲得引腳，它需要先知道引腳號。

引腳號怎么確定？

在GPIO子系統(tǒng)中，每注冊一個GPIO Controller時會確定它的“base number”，那么這個控制器里的第n號引腳的號碼就是：base number + n。

但是如果硬件有變化、設(shè)備樹有變化，這個base number并不能保證是固定的，應(yīng)該查看sysfs來確定base number。

2.4 sysfs中的訪問方法

在sysfs中訪問GPIO，實(shí)際上用的就是引腳號，老的方法。

a. 先確定某個GPIO Controller的基準(zhǔn)引腳號(base number)，再計(jì)算出某個引腳的號碼。

方法如下：

① 先在開發(fā)板的/sys/class/gpio目錄下，找到各個gpiochipXXX目錄：

② 然后進(jìn)入某個gpiochip目錄，查看文件label的內(nèi)容

③ 根據(jù)label的內(nèi)容對比設(shè)備樹

label內(nèi)容來自設(shè)備樹，比如它的寄存器基地址。用來跟設(shè)備樹(dtsi文件)比較，就可以知道這對應(yīng)哪一個GPIO Controller。

下圖是在100asK_imx6ull上運(yùn)行的結(jié)果，通過對比設(shè)備樹可知gpiochip96對應(yīng)gpio4：

所以gpio4這組引腳的基準(zhǔn)引腳號就是96，這也可以“cat base”來再次確認(rèn)。

b. 基于sysfs操作引腳：

以100ask_imx6ull為例，它有一個按鍵，原理圖如下：

那么GPIO4_14的號碼是96+14=110，可以如下操作讀取按鍵值：

echo ?110 > /sys/class/gpio/export?

echo in > /sys/class/gpio/gpio110/direction?

cat /sys/class/gpio/gpio110/value?

echo ?110 > /sys/class/gpio/unexport

注意：如果驅(qū)動程序已經(jīng)使用了該引腳，那么將會export失敗，會提示下面的錯誤：

對于輸出引腳，假設(shè)引腳號為N，可以用下面的方法設(shè)置它的值為1：

echo ?N > /sys/class/gpio/export?

echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction?

echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value?

echo ?N > /sys/class/gpio/unexport

3.基于GPIO子系統(tǒng)的LED驅(qū)動程序

3.1 編寫思路

GPIO的地位跟其他模塊，比如I2C、UART的地方是一樣的，要使用某個引腳，需要先把引腳配置為GPIO功能，這要使用Pinctrl子系統(tǒng)，只需要在設(shè)備樹里指定就可以。在驅(qū)動代碼上不需要我們做任何事情。

GPIO本身需要確定引腳，這也需要在設(shè)備樹里指定。

設(shè)備樹節(jié)點(diǎn)會被內(nèi)核轉(zhuǎn)換為platform_device。

對應(yīng)的，驅(qū)動代碼中要注冊一個platform_driver，在probe函數(shù)中：獲得引腳、注冊file_operations。

在file_operations中：設(shè)置方向、讀值/寫值。

下圖就是一個設(shè)備樹的例子：

3.2 在設(shè)備樹中添加Pinctrl信息

有些芯片提供了設(shè)備樹生成工具，在GUI界面中選擇引腳功能和配置信息，就可以自動生成Pinctrl子結(jié)點(diǎn)。把它復(fù)制到你的設(shè)備樹文件中，再在client device結(jié)點(diǎn)中引用就可以。

有些芯片只提供文檔，那就去閱讀文檔，一般在內(nèi)核源碼目錄Documentation\devicetree\bindings\pinctrl下面，保存有該廠家的文檔。

如果連文檔都沒有，那只能參考內(nèi)核源碼中的設(shè)備樹文件，在內(nèi)核源碼目錄arch/arm/boot/dts目錄下。

最后一步，網(wǎng)絡(luò)搜索。

Pinctrl子節(jié)點(diǎn)的樣式如下：

3.3 在設(shè)備樹中添加GPIO信息

先查看電路原理圖確定所用引腳，再在設(shè)備樹中指定：添加”[name]-gpios”屬性，指定使用的是哪一個GPIO Controller里的哪一個引腳，還有其他Flag信息，比如GPIO_ACTIVE_LOW等。具體需要多少個cell來描述一個引腳，需要查看設(shè)備樹中這個GPIO Controller節(jié)點(diǎn)里的“#gpio-cells”屬性值，也可以查看內(nèi)核文檔。

示例如下：

3.4編程示例

在實(shí)際操作過程中也許會碰到意外的問題，現(xiàn)場演示如何解決。

a. 定義、注冊一個platform_driver

b. 在它的probe函數(shù)里：

b.1 根據(jù)platform_device的設(shè)備樹信息確定GPIO：gpiod_get

b.2 定義、注冊一個file_operations結(jié)構(gòu)體

b.3 在file_operarions中使用GPIO子系統(tǒng)的函數(shù)操作GPIO：

gpiod_direction_output、gpiod_set_value

好處：這些代碼對所有的代碼都是完全一樣的！

使用GIT命令載后，源碼leddrv.c位于這個目錄下：

01_all_series_quickstart\

04_快速入門_正式開始\

02_嵌入式Linux驅(qū)動開發(fā)基礎(chǔ)知識\source\

05_gpio_and_pinctrl\

01_led

摘錄重點(diǎn)內(nèi)容：

a. 注冊platform_driver

注意下面第122行的"100ask,leddrv"，它會跟設(shè)備樹中節(jié)點(diǎn)的compatible對應(yīng)：

121 static const struct of_device_id ask100_leds[] = {

122???? { .compatible = "100ask,leddrv" },

123???? { },

124 };

125

126 /* 1. 定義platform_driver */

127 static struct platform_driver chip_demo_gpio_driver = {

128???? .probe????? = chip_demo_gpio_probe,

129???? .remove???? = chip_demo_gpio_remove,

130???? .driver???? = {

131???????? .name?? = "100ask_led",

132???????? .of_match_table = ask100_leds,

133???? },

134 };

135

136 /* 2. 在入口函數(shù)注冊platform_driver */

137 static int __init led_init(void)

138 {

139???? int err;

140

141???? printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

142

143???? err = platform_driver_register(&chip_demo_gpio_driver);

144

145???? return err;

146 }

b. 在probe函數(shù)中獲得GPIO

核心代碼是第87行，它從該設(shè)備(對應(yīng)設(shè)備樹中的設(shè)備節(jié)點(diǎn))獲取名為“l(fā)ed”的引腳。在設(shè)備樹中，必定有一屬性名為“l(fā)ed-gpios”或“l(fā)ed-gpio”。

77 /* 4. 從platform_device獲得GPIO

78? *??? 把file_operations結(jié)構(gòu)體告訴內(nèi)核：注冊驅(qū)動程序

79? */

80 static int chip_demo_gpio_probe(struct platform_device *pdev)

81 {

82????? //int err;

83

84????? printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

85

86????? /* 4.1 設(shè)備樹中定義有: led-gpios=<...>; */

87???? led_gpio = gpiod_get(&pdev->dev, "led", 0);

88????? if (IS_ERR(led_gpio)) {

89????????????? dev_err(&pdev->dev, "Failed to get GPIO for led\n");

90????????????? return PTR_ERR(led_gpio);

91????? }

92

c. 注冊file_operations結(jié)構(gòu)體：

這是老套路了：

93????? /* 4.2 注冊file_operations????? */

94????? major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);? /* /dev/led */

95

96????? led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");

97????? if (IS_ERR(led_class)) {

98????????????? printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

99????????????? unregister_chrdev(major, "led");

100???????????? gpiod_put(led_gpio);

101???????????? return PTR_ERR(led_class);

102???? }

103

104???? device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "100ask_led%d", 0); /* /dev/100ask_led0 */

105

d. 在open函數(shù)中調(diào)用GPIO函數(shù)設(shè)置引腳方向：

51 static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file)

52 {

53????? //int minor = iminor(node);

54

55????? printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

56????? /* 根據(jù)次設(shè)備號初始化LED */

57????? gpiod_direction_output(led_gpio, 0);

58

59????? return 0;

60 }

e. 在write函數(shù)中調(diào)用GPIO函數(shù)設(shè)置引腳值：

34 /* write(fd, &val, 1); */

35 static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)

36 {

37????? int err;

38????? char status;

39????? //struct inode *inode = file_inode(file);

40????? //int minor = iminor(inode);

41

42????? printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

43????? err = copy_from_user(&status, buf, 1);

44

45????? /* 根據(jù)次設(shè)備號和status控制LED */

46????? gpiod_set_value(led_gpio, status);

47

48????? return 1;

49 }

?

f. 釋放GPIO：

gpiod_put(led_gpio);

4.在100ASK_IMX6ULL上機(jī)實(shí)驗(yàn)

4.1 確定引腳并生成設(shè)備樹節(jié)點(diǎn)

NXP公司對于IMX6ULL芯片，有設(shè)備樹生成工具。我們也把它上傳到GIT去了，使用GIT命令載后，在這個目錄下：

01_all_series_quickstart\

04_快速入門_正式開始\

02_嵌入式Linux驅(qū)動開發(fā)基礎(chǔ)知識\source\

05_gpio_and_pinctrl\

tools\

imx\

安裝“Pins_Tool_for_i.MX_Processors_v6_x64.exe”后運(yùn)行，打開IMX6ULL的配置文件“MCIMX6Y2xxx08.mex”，就可以在GUI界面中選擇引腳，配置它的功能，這就可以自動生成Pinctrl的子節(jié)點(diǎn)信息。

100ASK_IMX6ULL使用的LED原理圖如下，可知引腳是GPIO5_3：

在設(shè)備樹工具中，如下圖操作：

把自動生成的設(shè)備樹信息，放到內(nèi)核源碼arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dts中，代碼如下：

a. Pinctrl信息：

&iomuxc_snvs {

……

??????? myled_for_gpio_subsys: myled_for_gpio_subsys{

??????????? fsl,pins = <

??????????????? MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03??????? 0x000110A0

??????????? >;

??????? };

?

b. 設(shè)備節(jié)點(diǎn)信息(放在根節(jié)點(diǎn)下)：

myled {

??????????? compatible = "100ask,leddrv";

??????????? pinctrl-names = "default";

??????????? pinctrl-0 = <&myled_for_gpio_subsys>;

??????????? led-gpios = <&gpio5 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;

??????? };

4.2 編譯程序

編譯設(shè)備樹后，要更新設(shè)備樹。

編譯驅(qū)動程序時，“l(fā)eddrv_未測試的原始版本.c”是有錯誤信息的，“l(fā)eddrv.c”是修改過的。

測試方法，在板子上執(zhí)行命令：

# insmod? leddrv.ko

# ls /dev/100ask_led0

# ./ledtest /dev/100ask_led0 on

# ./ledtest /dev/100ask_led0 off

?

我是韋東山，專注研究嵌入式linux+ARM 10多年，歡迎大家訂閱我的付費(fèi)視頻：100ask.taobao.com

本文已錄成視頻，學(xué)習(xí)起來更形象直觀。學(xué)起來更容易。

pinctrl子系統(tǒng)重要概念：

https://www.bilibili.com/video/av65976587?p=69

gpio子系統(tǒng)重要概念：

https://www.bilibili.com/video/av65976587?p=70

基于GPIO子系統(tǒng)的LED驅(qū)動程序：

https://www.bilibili.com/video/av65976587?p=71

在100ASK_IMX6ULL上機(jī)實(shí)驗(yàn)：

https://www.bilibili.com/video/av65976587?p=72

還沒搞懂的同學(xué)可以加我同事微信13163769879加入交流群討論學(xué)習(xí)，