目前國(guó)內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問(wèn)題。

隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人被越來(lái)越多地應(yīng)用到自動(dòng)化生產(chǎn)線中。物體表面的磨削拋光是一道較為復(fù)雜的工序，手工操作不僅難以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量，而且惡劣的工作環(huán)境對(duì)工人的身體健康有極大的危害。一方面，很多打磨工人患上職業(yè)??；另一方面，企業(yè)面臨越來(lái)越嚴(yán)峻的招工難的問(wèn)題。進(jìn)行機(jī)器人自動(dòng)化打磨成為工業(yè)發(fā)展的需求，而對(duì)于物體表面的高精度處理，一直困擾著自動(dòng)化系統(tǒng)集成商。

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什么是A-FDC)軸向力位補(bǔ)償器？

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位補(bǔ)償器，也叫恒力柔

順?lè)ㄌm，是基于氣動(dòng)原理并安裝于機(jī)械臂末端的恒力柔順輸出裝置。產(chǎn)品在結(jié)構(gòu)

上將感知、控制與執(zhí)行系統(tǒng)三部分高度集成，可根據(jù)工作需要對(duì)末端工具進(jìn)行重

力補(bǔ)償并精確輸出平行于機(jī)械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據(jù)接觸表面的

輪廊特征進(jìn)行自適應(yīng)伸縮，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自

動(dòng)化難題。廣泛用于機(jī)器人打磨、拋光、去毛刺、去焊縫、倒角等表面處理作業(yè)

工序。

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傳統(tǒng)的機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用都是在機(jī)器人的末端增加一個(gè)3D力傳感器，通過(guò)感知壓力的變化，從而修改機(jī)器人的軌跡，達(dá)到壓力的保持。但是機(jī)器人的響應(yīng)速度是遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿足高精度要求的拋光應(yīng)用的。而A-FDC軸向力位補(bǔ)償器則包含了力的傳感和壓力保持的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，無(wú)需機(jī)器人的軌跡變化，即可滿足精確的壓力保持和快速的壓力響應(yīng)。

在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，柔性力控打磨系統(tǒng)通過(guò)轉(zhuǎn)接法蘭與工業(yè)機(jī)器人鏈接，對(duì)機(jī)器人品牌、型號(hào)均無(wú)特定要求。柔性力控打磨自帶閉環(huán)控制系統(tǒng)，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝的需要，設(shè)置不同的打磨工況，還能自動(dòng)更換打磨耗材，極大的降低集成商的開(kāi)發(fā)成本及終端工廠的后期使用維護(hù)成本。

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