縱向控制的小論文寫(xiě)完后改得不想再改了。又花大半天看了一遍之前看過(guò)的MPC。由于是自學(xué)的，不能說(shuō)錄一個(gè)教程，算是自己的理解，和記錄自己覺(jué)得容易理解的方式搞明白模型預(yù)測(cè)控制的原理。最近幾天會(huì)出一系列原理視頻和仿真操作。

下面是大約一個(gè)月前的筆記，當(dāng)時(shí)看了有幾天，現(xiàn)在半天就能理解了。熟能生巧，一件事重復(fù)成千上萬(wàn)次之后，你就是專家。

要說(shuō)仿真實(shí)現(xiàn)，這個(gè)更早，我錄過(guò)仿真視頻，是我第一個(gè)觀看過(guò)千的視頻。但是 那時(shí)對(duì)原理一知半解，只是用別人的代碼跑通了。

下面是這大半天的推導(dǎo)，視頻也會(huì)以第6頁(yè)，也就是我的理解展開(kāi)