由于今年寒假早早被學(xué)校遣返回家，導(dǎo)致我這個做硬件的同學(xué)無法呆在實驗室學(xué)習(xí)機器人上手，退而求其次，先學(xué)習(xí)機器人主控電腦上的ubuntu16.04+ros-kinetic系統(tǒng)操作以及相應(yīng)的控制仿真，為返校后快速上手機器人做好準(zhǔn)備。為此，我打算在我的另一臺win10筆記本上安裝ubuntu16.04形成雙系統(tǒng)，下面是我的安裝過程。

下載ubuntu16.04鏡像

首先，我們需要去ubuntu的官網(wǎng)下載一個ubuntu16.04LTS的iso鏡像文件。

https://releases.ubuntu.com/16.04/

這里我的電腦是64位，所以選擇AMD64版本

制作U盤啟動盤

這一步我們要將上一步下載的系統(tǒng)鏡像燒錄到U盤中制作系統(tǒng)啟動盤。這里我使用的是軟碟通UltralSO(https://cn.ultraiso.net/xiazai.html)

插入用來做啟動盤的U盤（網(wǎng)上說要內(nèi)存大于4G，我用的8G的），因為U盤等下要被格式化，所以先備份好里面的文件。

以管理員身份打開安裝好的UltraISO，點擊繼續(xù)試用進入界面

文件->打開，在彈出的文件選擇對話框中找到下載好的ubuntu16.04鏡像文件，打開

啟動->寫入硬盤映像，在彈出的新窗口中，硬盤驅(qū)動器：選擇剛剛插入的U盤，寫入方式：設(shè)置為USB-HDD+，映像文件：下載的ubuntu16.04鏡像文件路徑，其余不需要修改，采用默認(rèn)的設(shè)置就行。然后可以格式化一下，最后點擊最下面一欄的寫入按鈕。因為我用的U盤比較老了，大概等了6分鐘才燒錄完成。

分配硬盤空間

我的筆記本電腦是單硬盤，只有一塊256G的固態(tài)，目前分成了C D兩個盤，物理單硬盤要從最后一個盤中分出空間給ubuntu系統(tǒng)，因此我從D盤中壓縮60G空間，當(dāng)然如果你空間足夠的話，可以多分一點。

進入磁盤管理，選擇該盤點擊右鍵，選擇壓縮卷，輸入壓縮空間量，單位為M，1G=1024M。

壓縮完以后我們可以看到有個黑色空余空間，這時候我們不要給他分配盤符，默認(rèn)這樣就行了。

進入BIOS設(shè)置U盤啟動

到這一步我們已經(jīng)可以把win10關(guān)閉了，重新啟動電腦，在開機的時候狂按F2(我的電腦是聯(lián)想小新潮7000)進入BIOS。

進入BIOS后，方向鍵控制進入Boot，將Boot Mode調(diào)成UEFI；再控制進入Security，將Secure Boot設(shè)置Disable。

安裝Ubuntu16.04

保存BIOS設(shè)置后退出，將之前制作的系統(tǒng)啟動盤插入筆記本電腦，再次重啟電腦。開機時狂按F12，進入引導(dǎo)程序選擇。

選擇U盤引導(dǎo)后進入Ubuntu安裝界面，選擇第二個install Ubuntu

進入歡迎界面后選擇語言為中文簡體，點擊繼續(xù)

選擇現(xiàn)在不連接wifi

選擇安裝第三方軟件

安裝類型選擇其他選項

好了，現(xiàn)在到了最重要的一步——分盤?，F(xiàn)在能看到一個已經(jīng)分好的大概有60G的一個空閑空間。

在這個60G的空閑空間上添加，大小500M，邏輯分區(qū)，空間起始位置，用于EFI。這個分區(qū)必不可少，用于安裝ubuntu的啟動項。

添加swap分區(qū)，swap為交換空間，充當(dāng)ubuntu的虛擬內(nèi)存，一般大小為電腦物理內(nèi)存的1~2倍左右，我這里筆記本物理內(nèi)存為8G，我給swap分區(qū)也設(shè)置8G。

設(shè)置ubuntu的根目錄，用于安裝系統(tǒng)和軟件，相當(dāng)于windows的C盤，我將其分為30G，主分區(qū)，空間起始位置，用于“ext4日志文件系統(tǒng)”，掛載點為“/”。（根據(jù)你的空閑空間調(diào)整，如果空間足夠，可以多給一點，畢竟ubuntu裝軟件都是默認(rèn)裝在根目錄的）

接下來分/home分區(qū)，相當(dāng)于windows的其他盤，剩下的空間全分給它，邏輯分區(qū)，空間起始位置，用于“ext4日志文件系統(tǒng)”，掛載點為“/home”。到此為止，分區(qū)完畢。

這一步非常重要，在分區(qū)界面的下方，選擇安裝啟動項的位置，選擇我剛剛創(chuàng)建的500M的EFI分區(qū)，并點擊安裝。

在彈出的窗口中確認(rèn)分區(qū)無誤后點擊繼續(xù)。

時區(qū)默認(rèn)上海，點擊繼續(xù)。

鍵盤布局默認(rèn)漢語，點擊繼續(xù)。

設(shè)計系統(tǒng)的用戶名和密碼，點擊繼續(xù)。

下面耐心等待安裝就可以了。

安裝完畢，提示重啟，直接點擊現(xiàn)在重啟。

重啟后進入引導(dǎo)頁面，選擇第一項進入ubuntu系統(tǒng)，第三項進入win10系統(tǒng)。

不操作默認(rèn)進入ubuntu系統(tǒng)，輸入密碼進入桌面后表示安裝成功。進入系統(tǒng)后就可以把U盤拔掉了。

參考教程：

[1]https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/123709678

[2]https://blog.csdn.net/s717597589/article/details/79117112