目前國內(nèi)大部分工廠甚至大型的汽車發(fā)動機(jī)制造公司的發(fā)動機(jī)外殼、車身等工件去毛刺打磨拋光加工作業(yè)大多采用手工或者使用手持氣動，電動工具進(jìn)打磨、研磨、銼等方式進(jìn)行加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，而且效率非常低下，并且出現(xiàn)加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。

拋光打磨，是機(jī)械制造業(yè)、加工業(yè)、模具業(yè)等眾多行業(yè)中的重要工序之一。而機(jī)器人在這一制造工序中，有著極為廣闊的應(yīng)用，無論是打磨、拋光，還是去毛刺，現(xiàn)在都可以看到機(jī)器人繁忙的身影。伴隨著國內(nèi)汽車零部件和工業(yè)產(chǎn)品加工企業(yè)及五金等行業(yè)企業(yè)對拋光打磨機(jī)器人需求量的增長，近年來國內(nèi)拋光打磨機(jī)器人安裝量呈現(xiàn)快速增長態(tài)勢。

也有一部分廠家開始使用機(jī)器人安裝電動或氣動工具進(jìn)行自動化打磨，與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動，氣動工具去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者由于力度不均對工件造成損壞等情況發(fā)生。

需要機(jī)器人去毛刺打磨拋光的工件一般都是鑄造，由于模具精度等各方面因素，鑄件總會存在鑄造飛邊、分模線和鑄造尺寸公差和形位公差；如果采用剛性工具去毛刺打磨拋光， 就必須精確控制機(jī)器人的運動軌跡以擬合工件邊沿；

企業(yè)進(jìn)行機(jī)器人打磨時，往往在以下幾個方面的特點優(yōu)勢：

1.穩(wěn)定和提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性；

2.提高生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)；

3.改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；

4.降低對工人操作技術(shù)的要求；

5.縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備；

話說術(shù)業(yè)有專攻，機(jī)器人打磨還是要看專業(yè)的打磨機(jī)器人。專業(yè)的打磨機(jī)器人主要由工業(yè)機(jī)器人本體和柔性力控打磨工具、抓手等外圍設(shè)備組成，通過系統(tǒng)集成，由總控制電柜將機(jī)器人和外圍設(shè)備的軟硬件連接起來，統(tǒng)一協(xié)調(diào)，實現(xiàn)各種打磨功能。

機(jī)器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持力控打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機(jī)器人可稱為工具主動型打磨機(jī)器人；柔性力控打磨工具的力控系統(tǒng)可根據(jù)工作需要對未端工具進(jìn)行重力補(bǔ)償并精確輸出平行于機(jī)械臂軸向的接觸力，同時該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應(yīng)伸縮，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動之間的自動化難題。機(jī)器人系統(tǒng)控制打磨路徑，力控系統(tǒng)柔性恒力輸出，不光可以使得底材表面每一處都處理到位，一致性高，打磨效率也更高。柔性力控打磨工具的力控精度達(dá)到了驚人的±1N，這是非常小的一個力，用手指輕輕碰一下桌子，就至少要2-3N的力，這個力控精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人手的精度。如果機(jī)器人不用柔性力控打磨系統(tǒng)，而是直接抓著打磨工具去打磨，由于無法控制打磨力度，也無法進(jìn)行柔性浮動，打磨良品率很低；而且對機(jī)器人走位精度、調(diào)試工藝要求非常高，調(diào)試非常麻煩。而盈連科技的柔性力控打磨系統(tǒng)就通過對力量、位置、姿勢等關(guān)鍵信息的實時感知，可在不到0.01秒的時間內(nèi)自動進(jìn)行柔性控制，確保打磨力的恒定。

另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過工件貼近接觸柔性力控砂帶機(jī)，設(shè)備相對固定不動，因此這種打磨機(jī)器人也稱為工件主動打磨機(jī)器人。柔性力控砂帶機(jī)跟力控柔性拋光打磨工具一樣，同樣具備力/位混合控制補(bǔ)償，精密的力位控制技術(shù)，可保證接觸力精確與穩(wěn)定，同時還可根據(jù)工藝自動補(bǔ)償砂帶耗材的磨損，并且打磨輪及耗材十分方便拆卸及更換，后期維護(hù)成本也很低。