? ? 隨著機(jī)器人的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)方式很多，包括PLC，運(yùn)動(dòng)控制器以及運(yùn)動(dòng)控制卡，這三種方式各有利弊，這里主要介紹通過(guò)雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡來(lái)實(shí)現(xiàn)的控制，對(duì)第一次使用雷賽板卡的人來(lái)說(shuō)，有著借鑒作用。

? ????雷賽板卡型號(hào)很多，這里選擇的是DMC2410，主要在于他的性價(jià)比，其他型號(hào)應(yīng)該也差不多同樣的原理，套裝包括一個(gè)DMC2410板卡（兩根排線）、2根DB37的線、1根DB68的線再加個(gè)一個(gè)接線盒ACC2410，網(wǎng)上買(mǎi)了一套步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，這樣硬件就差不多齊全了。由于板卡一般都是PCI接口，所以筆記本是不支持的，臺(tái)式機(jī)也要看下是否支持PCI接口，PCI接口一般是白色的插槽，分兩段，大概3/7分，接口是防呆的。

?????【1】板卡插入工控機(jī)中，這里會(huì)涉及到DMC2410板卡及兩根排線

【2】接線盒接線，左邊分別是兩根DB37和一根DB68電纜和電腦進(jìn)行連接，兩根DB37無(wú)區(qū)分，只要能正常連接上就沒(méi)問(wèn)題，右邊接了一組電源和一組急停，急停如果用不到可以不接，但是電源一定要接。

【3】驅(qū)動(dòng)器接線，從左到右依次是24V電源（2根），電機(jī)接線（4根），脈沖正，脈沖負(fù)，方向正，方向負(fù)，使能可以不用接

【4】由于接口為DB25，無(wú)法直接接線，因此買(mǎi)了一個(gè)轉(zhuǎn)換接頭，按照序號(hào)接法如下：上左是1號(hào)端子接0V，上中是7號(hào)端子5V接PUL+和DIR+,上右是11號(hào)端子接PUL-，下左是22號(hào)端子接DIR-，下右是24V+，這里采用的是共陽(yáng)極接法。

【5】最后接上電機(jī)線，電機(jī)接線沒(méi)什么好說(shuō)的，按照說(shuō)明書(shū)，將驅(qū)動(dòng)器A+ A- B+ B-接到電機(jī)上，第一次可以查說(shuō)明書(shū)。

【6】接線完成之后，要進(jìn)行測(cè)試，首先要安裝驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)正確安裝的依據(jù)是打開(kāi)自帶軟件能檢測(cè)到板卡，然后使用這個(gè)測(cè)試軟件就可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了。

測(cè)試沒(méi)問(wèn)題之后，后面就可以自己寫(xiě)代碼實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)了。