基本概念

行為樹(shù)，英文是Behavior Tree，簡(jiǎn)稱BT，是由行為節(jié)點(diǎn)組成的樹(shù)狀結(jié)構(gòu)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的執(zhí)行都有一個(gè)結(jié)果（成功Success，失敗Failure或運(yùn)行Running）。節(jié)點(diǎn)從結(jié)構(gòu)上分為兩類：組合節(jié)點(diǎn)、葉節(jié)點(diǎn)，組合節(jié)點(diǎn)才有子節(jié)點(diǎn)，即出度可以大于0的節(jié)點(diǎn)，葉節(jié)點(diǎn)一般用來(lái)放置執(zhí)行邏輯和條件判斷。

1. 序列（Sequence）節(jié)點(diǎn)：組合結(jié)點(diǎn)，順序執(zhí)行所有子節(jié)點(diǎn)，如果子節(jié)點(diǎn)全部執(zhí)行成功，返回成功。如果某個(gè)子節(jié)點(diǎn)失敗則返回失敗，且不再執(zhí)行下一個(gè)子節(jié)點(diǎn)。

2. 選擇（Selector）結(jié)點(diǎn)：組合結(jié)點(diǎn)，順序執(zhí)行所有子節(jié)點(diǎn)，只要碰到一個(gè)子節(jié)點(diǎn)返回成功，則返回成功，否則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)。如果子結(jié)點(diǎn)全都執(zhí)行失敗，則返回失敗。（每個(gè)節(jié)點(diǎn)是或關(guān)系）

3. 并行（Parallel）結(jié)點(diǎn)：組合結(jié)點(diǎn)，并行其下所有子節(jié)點(diǎn)，所有節(jié)點(diǎn)成功則返回成功（有任意子節(jié)點(diǎn)失敗則失?。?。（每個(gè)節(jié)點(diǎn)是與關(guān)系）

4. 條件（Condition）節(jié)點(diǎn)：葉子結(jié)點(diǎn)，根據(jù)條件的比較結(jié)果，返回成功或失敗。

5. 動(dòng)作（Action）節(jié)點(diǎn)：葉子結(jié)點(diǎn)，根據(jù)動(dòng)作結(jié)果返回成功，失敗，或運(yùn)行。

6. 等待（Wait）節(jié)點(diǎn)：葉子節(jié)點(diǎn)，當(dāng)指定的時(shí)間過(guò)去后返回成功。

7. 循環(huán)（Loop）節(jié)點(diǎn)：葉子節(jié)點(diǎn)，循環(huán)執(zhí)行子節(jié)點(diǎn)到指定次數(shù)后返回成功，如果循環(huán)次數(shù)為-1，則無(wú)限循環(huán)。

比如我們要實(shí)現(xiàn)這個(gè)行為：如果碰到主角，打招呼；否則，睡覺(jué)。

通過(guò)Json建立行為樹(shù)

輸入使用Json格式。Json整體是一個(gè)字典，value的類型有以下三種類型：

1. 標(biāo)量（scalar）：也就是一個(gè)單獨(dú)的字符串或數(shù)字。

2. 序列（sequence）：也就是若干個(gè)相關(guān)的數(shù)據(jù)按照一定順序并列在一起，又叫做數(shù)組（array）或列表（List）。

3. 映射（mapping）：也就是一個(gè)key/value對(duì)，即字典。這個(gè)就是嵌套形式了，因?yàn)镴son本身就是一個(gè)字典，字典內(nèi)繼續(xù)包含字典。

Json的書(shū)寫規(guī)則如下：

1. 并列的數(shù)據(jù)之間用逗號(hào)（","）分隔。

2. 映射用冒號(hào)（":"）表示。

3. 并列數(shù)據(jù)的集合（數(shù)組）用方括號(hào)("[]")表示。

4. 映射的集合（對(duì)象）用大括號(hào)（"{}"）表示。

下面舉一個(gè)由輸入Json來(lái)構(gòu)建行為樹(shù)的例子，每個(gè)字典就是一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）。執(zhí)行效果是車輛先播放音樂(lè)，然后右轉(zhuǎn)，然后停下來(lái)。

1. 節(jié)點(diǎn)定義

1）btNode.h代碼

2）btNode.cpp代碼

2. 生成結(jié)點(diǎn)的工廠類實(shí)現(xiàn)

這里可以不需要用工廠類，因?yàn)槊總€(gè)實(shí)例工廠并沒(méi)有特別的流程，創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)的方式都一樣，即包含兩步：1）new一個(gè)指定節(jié)點(diǎn)。2）加載json。但是使用工廠類可以更方便地管理所有的節(jié)點(diǎn)類型。

3. 組合結(jié)點(diǎn)類型

繼承BtNode，是組合結(jié)點(diǎn)類型的基類，如parallel、selector、sequence等需要繼承這個(gè)類，而葉子結(jié)點(diǎn)類型只需要繼承BtNode類。

1）BtGroupNode.h代碼

2）BtGroupNode.cpp代碼

4.?parallel并行節(jié)點(diǎn)

1）BtParallelNode.h代碼

2）BtParallelNode.cpp代碼

5. action動(dòng)作節(jié)點(diǎn)

1）BtActionNode.h代碼

2）BtActionNode.cpp代碼