高精地圖的生產包括語義信息的提取(通常來自視覺，部分也可來自激光),單程LIO(gnss+imu+dmi+lidar/visual odometry),多程對齊。說一下每一部分的難點吧:

圖像語義信息的提取。圖像的語義信息包括車道線，桿狀物體，牌子，地面車信等；在高速場景，物體遮擋較少，物體檢測的準確率是可以做到95%以上的；在城市道路，由于樹木的遮擋(對牌子和桿狀物體的遮擋), 車輛遮擋(對車道線和地面車信的遮擋),目前的檢測是很難做到90%以上的。