23國賽大電賽也結(jié)束了，這是這個暑假最后一個比賽，在這半年里經(jīng)歷了很多事，學習了很多，也成長了不少，這里做一下電賽的總結(jié)。 對E題的評價是：拼資源。全國上下肯定廣大選手都被硬件所折磨，題目思路很簡單，當時我看了心里竊喜（這題目好簡單，這是國賽題？），只是一個數(shù)據(jù)傳輸，坐標反饋，再加上運動控制，并且只用一個pid控制即可，思路非常清晰。 但最大的問題不是攝像頭的光線影響，最急需解決的是硬件問題：精度。首先是最主要的，硬件選型。 1.選擇舵機。普通的SG90，MG90s這些已經(jīng)不能納入考慮范圍了，如果要使用舵機，大概率是只能采用數(shù)字舵機，但引用CSDN上面一篇文章的一句話：“天下舵機參差不齊”。相同的舵機本身就會因為工藝存在這樣的現(xiàn)象，而即使價格達到趨近上百，這些舵機的精度仍然難以滿足需要，死區(qū)問題嚴重，甚至還有遲滯問題，這就導致對舵機的死區(qū)分析很困難，因為你搞不清到底pwm的步距給多少才能動，我想這可能跟舵機的響應(yīng)有關(guān)，步距大了反而舵機更準，你轉(zhuǎn)個20度和轉(zhuǎn)個0.2度肯定是20度最準最穩(wěn)定的，而舵機的發(fā)明并不是為了應(yīng)用在這樣的場合，否則就不需要有很大的力矩，想想看，大部分應(yīng)用場景應(yīng)該不需要零點幾度轉(zhuǎn)動吧？除非……真的用程歡歡選擇的無刷磁編碼舵機（400r）。還有要注意一點，云臺的兩個舵機帶載并不一致，下面的舵機肯定負荷會比上面的高一些。死區(qū)、精度、差異、負荷眾多變量混合在一起，這讓軟件很難搞很崩潰啊（╯‵□′）╯︵┴─┴ 2.步進電機。我比賽的時候并沒有使用（因為沒資源而且不會用）。單從隔壁組小伙伴的效果上來看，非常不錯，步進電機完全能滿足這樣高精度的要求，而且沒有死區(qū)（或者很?。?，而且b站上面有很多拿步進電機的選手確實都做的很好，所以個人認為步進、無刷電機這些死區(qū)小精度高的才是E題硬件選型的正解，但我想很多學校都并沒有這些充足的資源儲備吧，畢竟真的都不便宜。 3.減速電機。這種電機在實驗室里應(yīng)該最常見，使用方便簡單而且基本上會帶編碼器，結(jié)合速度環(huán)位置環(huán)可以很好控制，只要環(huán)調(diào)得好，穩(wěn)準快的指標是可以滿足的，可是很遺憾，精度不夠。 所以說為什么過后會有群友說今年控制題是“軍備競賽”，因為代碼并不復雜思路又極其清晰，那比的就是資源，誰硬件好誰就做的好。 那是不是沒有好的資源就沒辦法了呢？當然不是，這就時考驗能力的時候了，畢竟四天三夜有限，不能因為硬件問題久止步不前，換種思路，發(fā)現(xiàn)問題解決問題。別忘了，一個控制系統(tǒng)，除了硬件，還有軟件和機械。 記得比賽結(jié)束后在一個群里和一個電科研究生學長討論，他說我提出的想法基本上是他的項目經(jīng)驗（也是他硬件同事的力推），就是：當硬件確實有無法達到需要的目標時，靠軟件來彌補修正。這個結(jié)論在我們實驗室進國測的小伙伴們那組上得到了很好的驗證。當比賽進行到一天半，我們幾組都已經(jīng)基本上知道舵機死區(qū)這個嚴重的問題，當我們再想破頭到處找再好一點的設(shè)備的時候，國測組小伙伴開始潛心研究如何用軟件彌補，比賽結(jié)束后他給我看了當時演算的草稿紙，滿滿一張演算數(shù)據(jù)公式，解方程組解三角形等等（這塊是坐標解算），然后如何處理舵機死區(qū)且不一致的問題呢？將步距與距離線性轉(zhuǎn)換，光斑每在屏幕上移動10cm需要多少pwm步距，再轉(zhuǎn)換成每pwm移動多少cm，大概是這樣一個思路，之后的操作我沒有再細聽（因為熬夜腦袋不清醒了）具體的我沒有復刻過，但他們確實做到了。 所以結(jié)論是對的，因為所有硬件不可能完美，需要你用別的方法彌補修正，軟件可以，然后我也相信機械結(jié)構(gòu)肯定也可以，只是沒有嘗試過。但話又回來，好的硬件會給軟件調(diào)試帶來很大方便而更好操作，只可惜這次的硬件是設(shè)備問題，我們不是廠家解決不了這個問題，這不是我們自己做的電路。 對于綜測，沒什么好說的，兩個字：基礎(chǔ)，基礎(chǔ)，還是基礎(chǔ)。電路模電數(shù)電是必須掌握的。不要像我，不要學我，要搞硬件就像突然被拉起來去打仗一樣(?_?)。大二的模數(shù)電仿真實驗很重要，平時有時間的話多做點電路，多做點仿真，這會對硬件的知識有一個很好的鞏固作用?？傊?，硬件的理論和實踐非常緊密。然后就是硬件其實挺有意思的，這次接觸到了很多東西，之后會慢慢去研究的，好吧肯定首先是把欠的知識（債）補回來。 以上就是這次電賽的總結(jié)了，收獲還是很多的，幾個月下來的進步應(yīng)該是能夠憑肉眼看得到吧哈哈哈，睡覺了，這過后就要把作息調(diào)回來，不要再熬夜了。