連續(xù)體機(jī)器人的正逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型-（3）利用DH參數(shù)法解決正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
章節(jié)分布
概述
介紹在傳統(tǒng)機(jī)器中使用的DH參數(shù)法和雅可比矩陣jacobian
利用DH參數(shù)法解決機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
利用jacobian的偽逆迭代解決機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
機(jī)器人的軀干形狀描述
連續(xù)體機(jī)器人中的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，常曲率經(jīng)常被視為一種理想的特征。 由于這個(gè)特性， 可以將連續(xù)體機(jī)器人的形狀參數(shù)和它的關(guān)節(jié)聯(lián)系起來，就可以建立清晰的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，包括速度微分運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
換句話說，就是圓弧中的一段，當(dāng)然這個(gè)假設(shè)確實(shí)是有一定問題的，在負(fù)重的情況下，模型就有較大的偏離，就會(huì)造成誤差比較大。
擬合虛擬關(guān)節(jié)在軀干上
這里我們直接上圖來了解，使用solidwork
從這里可以明顯看到，檢測Z軸直線移動(dòng)一個(gè)距離就可以到達(dá)頂點(diǎn)，這樣我們就得到了末端的位置，當(dāng)然這里的方向還沒有調(diào)整，在進(jìn)行類似的兩個(gè)變換就可以
注意：
1）每個(gè)運(yùn)動(dòng)都是沿著Z軸的平移，或者說沿著Z軸的旋轉(zhuǎn)
2）沿著Z軸的運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后，會(huì)進(jìn)行一個(gè)鋪墊的運(yùn)動(dòng)，使得下一個(gè)運(yùn)動(dòng)又沿著Z軸，這樣就可以滿足DH安放坐標(biāo)系的規(guī)則
得到DH參數(shù)表
變量替換
描述軀干一共需要三個(gè)變量，k曲率 ?s弧長 ?方位角，進(jìn)行一下變量替換就可以，上圖DH參數(shù)表第一列就是
展示工作空間
參考資料
知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/638117473
《Robot Modeling and Control》 by Mark W. Spong
Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review
