18世紀(jì)末，法國人西夫拉克發(fā)明了最早的自行車。這輛最早的自行車是木制的，它的結(jié)構(gòu)比較簡單，既沒有驅(qū)動裝置，也沒有轉(zhuǎn)向裝置，騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方向時也只能下車搬動車子。即使這樣，當(dāng)西夫拉克騎著這輛自行車到公園兜風(fēng)時，在場的人也都頗為驚異和贊嘆。世界上第一批真正實用型的自行車出現(xiàn)于19世紀(jì)初。
1817年，德國人德萊斯在法國巴黎發(fā)明了帶車把的木制兩輪自行車。這種自行車雖然仍舊用腳蹬才能前行，但是可以一邊前行一邊改變方向，它一問世便引起了人們的極大興趣。法國人大量進行仿制，一時間，巴黎街頭涌現(xiàn)出成百上千的自行車。在1830年，法國政府還為郵差配備了自行車作為交通工具。.隨后，自行車的技術(shù)、性能不斷得到改進。1839年，英國人麥克米倫發(fā)明了蹬踏式腳蹬驅(qū)動自行車，騎車時兩足不用蹬地，提高了行駛速度。1869年誕生的雷諾型自行車，車架改由鋼管制作，車輪也改為鋼圈和輻條，采用實心輪胎，使自行車更加輕便。 1886年英國的機械工程師斯塔利，設(shè)計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前后輪大小相同，以保持平衡，并用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結(jié)構(gòu)，還改制了許多生產(chǎn) 自行車部件用的機床，為自行車的大量生產(chǎn)和推廣應(yīng)用開辟了寬闊的道路，因此他被后人稱為“自行車之父”。他所設(shè)計的自行車車型與今天自行車的樣子已經(jīng)基本一致了。1887年，英國人勞森完成了鏈條驅(qū)動自行車的設(shè)計。同年，英國人鄧魯普研制出了充氣輪胎。從此，自行車技術(shù)也完成了向商業(yè)化的轉(zhuǎn)化，批量生產(chǎn)并投入市場。