我們的網(wǎng)絡(luò)能夠通過增加上下文比例來學(xué)習(xí)局部特征。通過進(jìn)一步觀察，通常采用不同密度對點集進(jìn)行采樣，這導(dǎo)致對均勻密度訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)的性能大大降低，我們提出了新的集合學(xué)習(xí)層，以自適應(yīng)地組合來自多個尺度的特征