又是一年春，皆電的傳統(tǒng)藝能『春運(yùn)挑戰(zhàn)』也來到了第五季。

隨著行業(yè)與技術(shù)的發(fā)展，我們的主題從最初的續(xù)航挑戰(zhàn)，充電環(huán)境考察，到各家輔助駕駛橫評(píng)，如今再到更高階、更細(xì)化的評(píng)比——激光雷達(dá)的實(shí)用性。

春運(yùn)這一嚴(yán)苛的行駛環(huán)境，更能反映新技術(shù)的實(shí)用性。今年春節(jié)前，我們已經(jīng)帶著4臺(tái)車，從廣州出發(fā)直達(dá)潮汕，一路激活高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛行駛400多公里，路上觀察它們各自的表現(xiàn)，目的就是解決兩個(gè)問題：

（1）激光雷達(dá)當(dāng)下實(shí)用性如何，有沒有必要花幾萬元選裝激光雷達(dá)？

（2）同樣是激光雷達(dá)，它們之間的效果有多大的差異？

整個(gè)春運(yùn)挑戰(zhàn)的過程與最終結(jié)果，我們已在上周的視頻《春運(yùn)挑戰(zhàn)第五季》（點(diǎn)擊觀看）中呈現(xiàn)，今天，我們?cè)賮碓敿?xì)聊聊這次挑戰(zhàn)中的一些細(xì)節(jié)和它們引發(fā)思考。

參與車輛與測試規(guī)則

開始前，先簡單介紹一下本次參與挑戰(zhàn)的車型以及具體測試條件——

本次挑戰(zhàn)共有4臺(tái)車型，其中3臺(tái)搭載了激光雷達(dá)，分別是小鵬P5，理想L9，蔚來ES7，以及1臺(tái)沒有搭載激光雷達(dá)——老款蔚來ES6，作為對(duì)比參考。

四臺(tái)車同行，從廣州的皆電總部出發(fā)前往汕頭東海岸公園，途經(jīng)濟(jì)廣高速、甬莞高速，共計(jì)422公里，其中高速路段接近90%。

四臺(tái)車型的硬件傳感器配置如下：

小鵬P5，搭載英偉達(dá)Xavier芯片（算力30 TOPS），2顆激光雷達(dá)，此外還有13個(gè)攝像頭，12個(gè)超聲波雷達(dá)，5個(gè)毫米波雷達(dá)；

理想L9，搭載兩顆英偉達(dá)Orin-X芯片（總算力508 TOPS），1顆激光雷達(dá)，此外還有11個(gè)攝像頭，12個(gè)超聲波雷達(dá)，1個(gè)毫米波雷達(dá)；

蔚來ES7，搭載四顆英偉達(dá)Orin-X芯片（總算力1016 TOPS），1顆激光雷達(dá)，此外還有11個(gè)攝像頭，12個(gè)超聲波雷達(dá)，5個(gè)毫米波雷達(dá)；

蔚來ES6，搭載英偉達(dá)X1芯片，沒有激光雷達(dá)，前方布置3個(gè)前視攝像頭，1個(gè)前毫米波雷達(dá)，側(cè)面布置4個(gè)角毫米波雷達(dá)，前后保險(xiǎn)杠布置12個(gè)超聲波雷達(dá)，整車四周布置4個(gè)環(huán)視攝像頭；

具體的雷達(dá)性能對(duì)比如下：

這里簡單解釋一下各個(gè)參數(shù)代表的意思——

FOV：即Field-of-View的英文縮寫，指傳感器覆蓋的角度，以度（°）為單位，越大越好；

角分辨率：一個(gè)垂直分辨率，一個(gè)水平分辨率，指的是相鄰兩個(gè)激光掃描點(diǎn)之間的角度間隔，一般以度（°）為單位，越小越好；

探測距離：探測距離比較好理解，但激光雷達(dá)的測距與目標(biāo)的反射率相關(guān)，這里都已10%反射率為參照。

需要注意的是，小鵬P5的單顆激光雷達(dá)性能雖弱，但是它有兩顆。

測試過程中，我們將從以下幾個(gè)客觀因素作為參考：輔助駕駛時(shí)長占比，變道次數(shù)/成功率，轉(zhuǎn)閘道次數(shù)/成功率，被加塞反應(yīng)、功能降級(jí)次數(shù)等。同時(shí)還會(huì)加入各自的主觀使用體驗(yàn)，以及成功與否的原因分析。

即盡可能通過數(shù)據(jù)對(duì)比與實(shí)際體驗(yàn)，觀察激光雷達(dá)的加入對(duì)輔助駕駛有何幫助。

第一個(gè)問題：2023年初，激光雷達(dá)的實(shí)用性如何？

因?yàn)橛形创钶d激光雷達(dá)的蔚來ES6，我們可以更方便對(duì)比，有激光雷達(dá)的車型與無激光雷達(dá)的車型，在測試過程中的表現(xiàn)差異?；卮疬@第一個(gè)問題前，我們來看看各車型的實(shí)測表現(xiàn)。

首先是高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛的時(shí)間占比——

總時(shí)長相差無幾，其中開啟高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛的時(shí)長，理想L9與蔚來ES6最高，而小鵬P5最低，其中原因我們將在后面提到。

變道表現(xiàn)——

發(fā)起變道時(shí)，蔚來ES6最積極，而理想L9與蔚來ES7在同一水平，實(shí)際執(zhí)行變道，其實(shí)三者都差不多；而小鵬P5的變道策略最為保守。大家還可以注意一點(diǎn)，只要開始執(zhí)行變道，成功率幾乎都在95%以上，這也說明當(dāng)下的高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛中，變道已經(jīng)不是難題了。

進(jìn)出匝道表現(xiàn)——

進(jìn)匝道時(shí)，理想L9、蔚來ES7都表現(xiàn)不錯(cuò)，每次都可以成功識(shí)別并成功進(jìn)入匝道，這或許與其搭載的激光雷達(dá)擁有更高規(guī)格有關(guān)；而小鵬P5與蔚來ES6的成功次數(shù)就相對(duì)更弱一些了。

降級(jí)頻率——

高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛開啟后，如遇無法處理的情況，會(huì)出現(xiàn)降級(jí)，或降為普通LCC又或直接提示人工接管。這里小鵬P5的降級(jí)次數(shù)是最多的，而剩下三臺(tái)車的表現(xiàn)幾乎在同一水平。

從概覽中可以看到，從高級(jí)（領(lǐng)航）輔助駕駛的激活時(shí)間來看，是否搭載激光雷達(dá)，其實(shí)區(qū)別并不大，反倒是因?yàn)榧夹g(shù)或算法策略等原因，會(huì)出現(xiàn)比較大的波動(dòng)，譬如說蔚來ES6的保持率最高，而小鵬P5曾出現(xiàn)長時(shí)間無法開啟高級(jí)（領(lǐng)航）輔助功能的情況。

實(shí)際表現(xiàn)中，沒有激光雷達(dá)的蔚來ES6反而是發(fā)起變道次數(shù)最多的。我們推測，這可能因?yàn)閭鞲衅鞲兄南拗?，道路信息獲取不完全，所以更容易發(fā)起變道，因?yàn)镋S6時(shí)常在變道后才發(fā)現(xiàn)另一條車道前方也有車。

更有趣的是，ES6還是幾臺(tái)車中高級(jí)輔助駕駛功能降級(jí)頻率最低的，除了有一段十幾公里的路程（猜測是高精地圖信息丟失），基本上都沒有降級(jí)過。所謂無知者無畏就是這個(gè)意思吧。

總而言之，在實(shí)測表現(xiàn)中，現(xiàn)階段的車輛是否搭載激光雷達(dá)，確實(shí)會(huì)存在輔助駕駛的上的表現(xiàn)差距，但差距并沒有想象中那么大，相較而言，各家算法的差異更加明顯。

第二個(gè)問題：激光雷達(dá)之間的效果差異有多大？

這一部分不好下結(jié)論，因?yàn)榧す饫走_(dá)只是整個(gè)輔助駕駛系統(tǒng)硬件的一部分，最終體現(xiàn)仍舊取決于各家車企的算法。只能說，從實(shí)測體驗(yàn)來看，各家車企的表現(xiàn)都有自己的性格。

關(guān)于變道——

小鵬P5：變道策略十分保守，發(fā)起變道不積極，不過成功率較高。另一個(gè)原因是小鵬P5在過程中出現(xiàn)多次無故降級(jí)的情況，影響了整體領(lǐng)航輔助駕駛表現(xiàn)。

理想L9：整體表現(xiàn)十分出色，得益于激光雷達(dá)的加入，能明顯感覺到車輛探測距離變長，無效變道次數(shù)大幅減少，能用盡量少的變道次數(shù)、保證盡量高的效率通行。令人意外的是，理想L9在過程中多次出現(xiàn)無法識(shí)別實(shí)線、并在實(shí)線上變道的問題，這是比較低級(jí)的問題了。

理想L9多次壓實(shí)線變道

蔚來ES7：表現(xiàn)平穩(wěn)、比較省心，過程中幾乎沒有出現(xiàn)人為接管的情況，發(fā)起變道積極，也沒有出現(xiàn)過多無效變道的情況，明顯在全新平臺(tái)的幫助下，車輛的探測范圍和角度都有所提升，往前能探測百米外，左右能覆蓋多條車道，而且對(duì)路面標(biāo)線識(shí)別準(zhǔn)確，按規(guī)行駛。

關(guān)于進(jìn)出匝道——

小鵬P5：小鵬在匝道延續(xù)了主路的保守表現(xiàn)，進(jìn)匝道和匝道內(nèi)表現(xiàn)還算比較穩(wěn)定，能應(yīng)付大部分的進(jìn)入匝道場景，匝道內(nèi)車輛居中和彎道內(nèi)表現(xiàn)都很錯(cuò)，但在匝道匯入主路的工況下，輔助駕駛系統(tǒng)基本都會(huì)尋求駕駛員接管。

小鵬P5匯入主路經(jīng)常交還人工駕駛

理想L9：進(jìn)入匝道和切換匝道的場景基本難不倒L9，遇到匝道前1公里左右便會(huì)提前開始往匝道方向變道，進(jìn)入匝道的時(shí)機(jī)準(zhǔn)確，能進(jìn)行平緩的減速。但對(duì)于從匝道匯入主路的工況，車輛會(huì)出現(xiàn)由于加速不夠與主路車流形成較大的速度差而無法匯入主路。

理想L9匝道匯入主路速度不夠

蔚來ES7：蔚來ES7在匝道場景的表現(xiàn)延續(xù)了主路的出色表現(xiàn)，在碰到需要進(jìn)入匝道的情況提前1.5~2公里的區(qū)間內(nèi)便會(huì)在車內(nèi)屏幕進(jìn)行提醒，并開始向一側(cè)車道并線，進(jìn)入匝道時(shí)車輛減速線性，且在匝道中間選擇適合的車道行駛，出匝道時(shí)能夠提前進(jìn)行加速。

這里需要說明一下，對(duì)于進(jìn)出服務(wù)區(qū)的工況，目前的車型表現(xiàn)都不及預(yù)期，或是在距離服務(wù)區(qū)一定距離的主路便提醒需要接管，或是拐進(jìn)服務(wù)區(qū)的匝道后提醒接管，均未出現(xiàn)能自動(dòng)進(jìn)入服務(wù)區(qū)的情況。

功能降級(jí)與人工接管——

小鵬P5過程中出現(xiàn)多次降級(jí)情況，無故且無法及時(shí)再度開啟。但好在還能保持LCC的功能運(yùn)轉(zhuǎn)。車輛在面對(duì)加塞的情況時(shí)，能夠及時(shí)主動(dòng)制動(dòng)，但在隧道入口光差較大的情況下，對(duì)前方車輛的識(shí)別不夠及時(shí)，差點(diǎn)引發(fā)追尾事故。

小鵬P5隧道內(nèi)差點(diǎn)追尾

理想L9和蔚來ES7比較接近，除了小部分路段出現(xiàn)高精地圖丟失導(dǎo)致降級(jí)的情況，而且都能較快恢復(fù)以外，只有在長度較長的隧道出現(xiàn)降級(jí)，車輛遇到加塞等情況都能有較好的應(yīng)對(duì)手段，提醒及時(shí)、制動(dòng)穩(wěn)當(dāng)。

蔚來ES7無法開啟領(lǐng)航輔助

理想L9隧道內(nèi)出現(xiàn)降級(jí)

意外的是，蔚來ES6是這里面降級(jí)次數(shù)最少的一臺(tái)，但也許是少了激光雷達(dá)的緣故，車輛對(duì)前方情況探測不全面，時(shí)不時(shí)會(huì)出現(xiàn)較為突兀的制動(dòng)情況，雖然不影響使用，但還是對(duì)乘坐舒適性有影響。

這里簡單總結(jié)一下——

理想L9與蔚來ES7的表現(xiàn)都非常穩(wěn)定，明顯能感覺到在激光雷達(dá)的幫助下，前方百米、側(cè)方2~3條車道、斜后方45°等路況都幾乎能覆蓋，且能轉(zhuǎn)化在屏幕上顯示，極少的無效變道也說明其有優(yōu)秀的探測距離，行駛平穩(wěn)、令人放心。

而小鵬P5整體表現(xiàn)偏保守，甚至比之前無激光雷達(dá)的P7都要來得保守，且常常無故降級(jí)又無法及時(shí)再度開啟，但在某些道路識(shí)別和提醒的表現(xiàn)上，P5又有值得稱道的地方，它能夠準(zhǔn)確識(shí)別類似施工標(biāo)識(shí)等，并作出清晰又不會(huì)很讓人煩惱的提醒。

測試人員表示很驚訝

結(jié)論：有無必要花上幾萬選裝激光雷達(dá)？

結(jié)論前，需要明確一個(gè)前提，本次測試僅針對(duì)2023年初的激光雷達(dá)表現(xiàn)，輔助駕駛的算法迭代速度是非?？斓模縿e三日、當(dāng)刮目相待，而激光雷達(dá)只是硬件基礎(chǔ)之一。

就我們這次的測試結(jié)果來看，激光雷達(dá)對(duì)于目前的高級(jí)（領(lǐng)航）駕駛輔助的功能提升有限，主要是在一些細(xì)節(jié)體驗(yàn)上有改善，譬如擁有更遠(yuǎn)的探測距離，能通過提前預(yù)判做出加速或減速動(dòng)作，同時(shí)提高了變道、進(jìn)出匝道等操作的成功率，整體提升了功能安全性，當(dāng)然也保證了乘客的舒適性。

至于要不要花幾萬塊選裝？

主要還是看預(yù)算，預(yù)算充足建議選裝，雖然目前的差距不明顯，但是有了硬件基礎(chǔ)，往后只需要通過軟件OTA更新，第一時(shí)間可以嘗試最新的技術(shù)成果；

如果預(yù)算勉強(qiáng)，沒必要強(qiáng)行選裝，它對(duì)用車體驗(yàn)的影響沒有想象中那么大，沒有激光雷達(dá)的高級(jí)輔助駕駛，同樣可以勝任大部分基礎(chǔ)操作。

這里不妨再提供一個(gè)思路，現(xiàn)階段激光雷達(dá)的成本還居高不下，但是提供的功能相對(duì)較弱，可以考慮再等幾年，待輔助駕駛發(fā)展更加成熟之后換車再?zèng)Q定要不要激光雷達(dá)，彼時(shí)，激光雷達(dá)的成本也更低了、輔助駕駛功能也更豐富了。

最后也是最重要的：現(xiàn)階段輔助駕駛功能有限，人類依舊是駕駛主體，即使開啟高級(jí)輔助駕駛功能，駕駛員也要時(shí)刻保持注意力集中，切勿掉以輕心！

明年春運(yùn)，大家還想看到什么有意思的內(nèi)容？歡迎在評(píng)論區(qū)給我們的留言。