HIEE205011R0002工程經(jīng)驗(yàn)與軟件技術(shù)集成為解決方案,優(yōu)化制造、交通、能源及運(yùn)營

ABB在節(jié)能增效領(lǐng)域的努力也是積極部署公司可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的一項(xiàng)具體行動。ABB致力于賦能低碳社會、保護(hù)自然資源、推動社會進(jìn)步,目標(biāo)到2030年實(shí)現(xiàn)自身運(yùn)營碳中和,并每年幫助客戶減少至少1億噸的二氧化碳排放,80%的產(chǎn)品和解決方案實(shí)現(xiàn)可循環(huán)以及廢棄物零填埋。 截至2022年底,ABB自身運(yùn)營中的溫室氣體排放量較2019年基準(zhǔn)已減少約65%,廢棄物填埋量減少32%;5家在華企業(yè)獲評工業(yè)和信息化部“綠色工廠”,積極建設(shè)零碳園區(qū),同時(shí)通過幫助客戶和供應(yīng)商提高能效、減少排放,攜手推進(jìn)可持續(xù)發(fā)展,共同賦能經(jīng)濟(jì)綠色低碳轉(zhuǎn)型。

ABB是電氣與自動化領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)導(dǎo)企業(yè),致力于賦能更可持續(xù)與高效發(fā)展的未來。ABB將工程經(jīng)驗(yàn)與軟件技術(shù)集成為解決方案,優(yōu)化制造、交通、能源及運(yùn)營。秉承130余年卓越歷史,ABB全球約10.5萬名員工全力以赴推動創(chuàng)新,加速產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型。ABB在中國擁有研發(fā)、制造、銷售和工程服務(wù)等全方位的業(yè)務(wù)活動,27家本地企業(yè),1.5萬名員工遍布于近130個(gè)城市,線上和線下渠道覆蓋全國約700個(gè)城市。

工業(yè)機(jī)器人校正各臂的水平與垂直的方法介紹

　在機(jī)器人的制造過程中，最后裝配完成后必須來校正它的水平垂直，以次來定程序的參考點(diǎn)，目前各家企業(yè)有哪些方法，哪種更靠譜一些？

　

在多數(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，示教再現(xiàn)的編程方式仍然占據(jù)主流，這要求機(jī)器人具有較好的重復(fù)定位精度（Pose Repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；

　　隨著機(jī)器人應(yīng)用范圍的增加，越來越多的應(yīng)用中要求機(jī)器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統(tǒng)，機(jī)器人需要根據(jù)視覺系統(tǒng)判斷出的物體位置并準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，考驗(yàn)的是機(jī)器人的絕對定位精度。

　　標(biāo)定機(jī)械零點(diǎn)是提高機(jī)器人操作空間定位精度（Pose Accuracy &?Linear?Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制算法中的理論零點(diǎn)與實(shí)際機(jī)械零點(diǎn)重合，使得機(jī)械連桿系統(tǒng)可以正確的反應(yīng)控制系統(tǒng)的位置指令。（機(jī)械零點(diǎn)只是提高機(jī)器人定位精度的一個(gè)基礎(chǔ)因素，其他因素可參考?工業(yè)機(jī)器人控制算法的評價(jià)方法（CPA）？

　　零點(diǎn)丟失時(shí)，機(jī)器人無法正確的執(zhí)行笛卡爾空間運(yùn)動。

　　一般在下述情況下，需要重新標(biāo)定零點(diǎn)：

　　更換電機(jī)/減速器等傳動部件或者機(jī)械零部件之后；

　　與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞；

　　沒在控制器控制下，手動移動機(jī)器人關(guān)節(jié)；

　　目前主流的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方法主要有以下幾種：

　　側(cè)傾儀（代表廠商：ABB）

　　當(dāng)更換了電機(jī)、減速器等驅(qū)動和傳動部件時(shí)，ABB會要求使用Calibration Pendulum和Levelmeter 2000套件（圖1）對機(jī)器人進(jìn)行重新標(biāo)定，該套件多由ABB售后部門和集成商使用，普通客戶一般只需執(zhí)行示教器上的Updating revolution counters（更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器）操作，而該操作需要的內(nèi)部數(shù)據(jù)，就是由側(cè)傾儀標(biāo)定產(chǎn)生的。側(cè)傾儀本質(zhì)上是兩個(gè)側(cè)傾傳感器（瑞士WYLER公司出品，http://www.wylerag.com/en/products/inclination-measuring-sensors/digital-inclination-sensors/inclination-sensor-zerotronic/），ABB做了一個(gè)支架，將兩個(gè)側(cè)傾傳感器集成到一個(gè)儀器內(nèi)，來實(shí)現(xiàn)同時(shí)測量兩個(gè)方向的傾角。一般在ABB機(jī)器人的大臂或者小臂上會找到一個(gè)光滑的安裝面（IRB120，IRB1200等小負(fù)載機(jī)器人除外），就是用來安裝側(cè)傾儀的。對側(cè)傾儀具體使用方法感興趣的朋友可以參考ABB的《Operating manual – Calibration Pendulum》。

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