1 簡介

作為多無人車系統(tǒng)應(yīng)用的一項關(guān)鍵技術(shù),任務(wù)分配是一個多維互異離散變量的優(yōu)化問題.采用混合整數(shù)線性規(guī)劃方法構(gòu)造優(yōu)化函數(shù),并利用群智算法中的粒子群算法來求最優(yōu)解,這樣可以解決多無人車的任務(wù)分配問題.針對互異性要求進(jìn)行必要的算法改進(jìn).數(shù)值仿真實驗表明,該粒子群算法可以迅速找到優(yōu)化函數(shù)的最優(yōu)解,從而高效地實現(xiàn)多無人車的任務(wù)分配.

2 部分代碼

function [c]=factor_C(d)if d<=1 ? ?c=1;elseif d<333 ? ?c=1;elseif d<334 ? ?c=1; ? ?elseif d<335 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<336 ? ?c=1;elseif d<337 ? ?c=1; ? ? elseif d<338 ? ?c=1;elseif d<339 ? ?c=1; ? ?elseif d<340 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<341 ? ?c=1;elseif d<342 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<343 ? ?c=1;elseif d<344 ? ?c=1; ? ?elseif d<345 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<346 ? ?c=1;elseif d<347 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<348 ? ?c=1;elseif d<349 ? ?c=1; ? ?elseif d<350 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<351 ? ?c=1;elseif d<352 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<353 ? ?c=1;elseif d<354 ? ?c=1; ? ?elseif d<355 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<356 ? ?c=1;elseif d<357 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<358 ? ?c=1;elseif d<359 ? ?c=1; ? ?elseif d<360 ? ?c=1; ? ? ?elseif d<361 ? ?c=1;elseif d<362 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<363 ? ?c=1;elseif d<364 ? ?c=1; ? ?elseif d<365 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<366 ? ?c=1;elseif d<367 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<368 ? ?c=1;elseif d<369 ? ?c=1; ? ?elseif d<370 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<371 ? ?c=1;elseif d<372 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<373 ? ?c=1;elseif d<374 ? ?c=1; ? ?elseif d<375 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<376 ? ?c=1;elseif d<377 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<378 ? ?c=1;elseif d<379 ? ?c=1; ? ?elseif d<380 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<381 ? ?c=1;elseif d<382 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<383 ? ?c=1;elseif d<384 ? ?c=1; ? ?elseif d<385 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<386 ? ?c=1;elseif d<387 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<388 ? ?c=1;elseif d<389 ? ?c=1; ? ?elseif d<390 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<391 ? ?c=1;elseif d<392 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<393 ? ?c=1;elseif d<394 ? ?c=1; ? ?elseif d<395 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<396 ? ?c=1;elseif d<397 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<398 ? ?c=1;elseif d<399 ? ?c=1; ? ?elseif d<400 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<401 ? ?c=1;elseif d<402 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<403 ? ?c=1;elseif d<404 ? ?c=1; ? ?elseif d<405 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<406 ? ?c=1;elseif d<407 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<408 ? ?c=1;elseif d<409 ? ?c=1; ? ?elseif d<410 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<411 ? ?c=1;elseif d<412 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<413 ? ?c=1;elseif d<414 ? ?c=1; ? ?elseif d<415 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<416 ? ?c=1;elseif d<417 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<418 ? ?c=1;elseif d<419 ? ?c=1; ? ?elseif d<420 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<421 ? ?c=1;elseif d<422 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<423 ? ?c=1;elseif d<424 ? ?c=1; ? ?elseif d<425 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<426 ? ?c=1;elseif d<427 ? ?c=1; ? ?elseif d<428 ? ?c=1;elseif d<429 ? ?c=1;elseif d<430 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<431 ? ?c=1;elseif d<432 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<433 ? ?c=1;elseif d<434 ? ?c=1; ? elseif d<435 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<436 ? ?c=1;elseif d<437 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<438 ? ?c=1;elseif d<439 ? ?c=1; ? ?elseif d<440 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<441 ? ?c=1;elseif d<442 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<443 ? ?c=1;elseif d<444 ? ?c=1; ? ?elseif d<445 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<446 ? ?c=1;elseif d<447 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<448 ? ?c=1;elseif d<449 ? ?c=1; ? ?elseif d<450 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<451 ? ?c=1;elseif d<452 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<453 ? ?c=1;elseif d<454 ? ?c=1; ? ?elseif d<455 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<456 ? ?c=1;elseif d<457 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<458 ? ?c=1;elseif d<459 ? ?c=1; ? ?elseif d<460 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<461 ? ?c=1;elseif d<462 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<463 ? ?c=1;elseif d<464 ? ?c=1; ? ?elseif d<465 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<466 ? ?c=1;elseif d<467 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<468 ? ?c=1;elseif d<469 ? ?c=1; ? ?elseif d<470 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<471 ? ?c=1;elseif d<472 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<473 ? ?c=1;elseif d<474 ? ?c=1; ? ?elseif d<475 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<476 ? ?c=1;elseif d<477 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<478 ? ?c=1;elseif d<479 ? ?c=1; ? ?elseif d<480 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<481 ? ?c=1;elseif d<482 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<483 ? ?c=1;elseif d<484 ? ?c=1; ? ?elseif d<485 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<486 ? ?c=1;elseif d<487 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<488 ? ?c=1;elseif d<489 ? ?c=1; ? ?elseif d<490 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<491 ? ?c=1;elseif d<492 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<493 ? ?c=1;elseif d<494 ? ?c=1; ? ?elseif d<495 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<496 ? ?c=1;elseif d<497 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<498 ? ?c=1;elseif d<499 ? ?c=1; ? ?elseif d<500 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<501 ? ?c=1;elseif d<502 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<503 ? ?c=1;elseif d<504 ? ?c=1; ? ?elseif d<505 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<506 ? ?c=1;elseif d<507 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<508 ? ?c=1;elseif d<509 ? ?c=1; ? ?elseif d<510 ? ?c=1; ? ? ?elseif d<511 ? ?c=1;elseif d<512 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<513 ? ?c=1;elseif d<514 ? ?c=1; ? ?elseif d<515 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<516 ? ?c=1;elseif d<517 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<518 ? ?c=1;elseif d<519 ? ?c=1; ? ?elseif d<520 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<521 ? ?c=1;elseif d<522 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<523 ? ?c=1;elseif d<524 ? ?c=1; ? ?elseif d<525 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<526 ? ?c=1;elseif d<527 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<528 ? ?c=1;elseif d<529 ? ?c=1; ? ?elseif d<530 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<531 ? ?c=1;elseif d<532 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<533 ? ?c=1;elseif d<534 ? ?c=1; ? ?elseif d<535 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<536 ? ?c=1;elseif d<537 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<538 ? ?c=1;elseif d<539 ? ?c=1; ? ?elseif d<540 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<541 ? ?c=1;elseif d<542 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<543 ? ?c=1;elseif d<544 ? ?c=1; ? ?elseif d<545 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<546 ? ?c=1;elseif d<547 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<548 ? ?c=1;elseif d<549 ? ?c=1; ? elseif d<550 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<551 ? ?c=1;elseif d<552 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<553 ? ?c=1;elseif d<554 ? ?c=1; ? ?elseif d<555 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<556 ? ?c=1;elseif d<557 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<558 ? ?c=1;elseif d<559 ? ?c=1; ? ?elseif d<560 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<561 ? ?c=1;elseif d<562 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<563 ? ?c=1;elseif d<564 ? ?c=1; ? ?elseif d<565 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<566 ? ?c=1;elseif d<567 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<568 ? ?c=1;elseif d<569 ? ?c=1; ? ?elseif d<570 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<571 ? ?c=1;elseif d<572 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<573 ? ?c=1;elseif d<574 ? ?c=1; ? ?elseif d<575 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<576 ? ?c=1;elseif d<577 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<578 ? ?c=1;elseif d<579 ? ?c=1; ? ?elseif d<580 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<581 ? ?c=1;elseif d<582 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<583 ? ?c=1;elseif d<584 ? ?c=1; ? ?elseif d<585 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<586 ? ?c=1;elseif d<587 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<588 ? ?c=1;elseif d<589 ? ?c=1; ? ?elseif d<590 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<591 ? ?c=1;elseif d<592 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<593 ? ?c=1;elseif d<594 ? ?c=1; ? ?elseif d<595 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<596 ? ?c=1;elseif d<597 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<598 ? ?c=1;elseif d<599 ? ?c=1; ? ?elseif d<600 ? ?c=1;elseif d<601 ? ?c=1;elseif d<602 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<603 ? ?c=1;elseif d<604 ? ?c=1; ? ?elseif d<605 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<606 ? ?c=1;elseif d<607 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<608 ? ?c=1;elseif d<609 ? ?c=1; ? ?elseif d<610 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<611 ? ?c=1;elseif d<612 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<613 ? ?c=1;elseif d<614 ? ?c=1; ? ?elseif d<615 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<616 ? ?c=1;elseif d<617 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<618 ? ?c=1;elseif d<619 ? ?c=1; ? ?elseif d<620 ? ?c=1; elseif d<621 ? ?c=1;elseif d<622 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<623 ? ?c=1;elseif d<624 ? ?c=1; ? ?elseif d<625 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<626 ? ?c=1;elseif d<627 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<628 ? ?c=1;elseif d<629 ? ?c=1; ? ?elseif d<630 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<631 ? ?c=1;elseif d<632 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<633 ? ?c=1;elseif d<634 ? ?c=1; ? ?elseif d<635 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<636 ? ?c=1;elseif d<637 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<638 ? ?c=1;elseif d<639 ? ?c=1; ? ?elseif d<640 ? ?c=1;elseif d<633 ? ?c=1;elseif d<634 ? ?c=1; ? ?elseif d<635 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<636 ? ?c=1;elseif d<637 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<638 ? ?c=1;elseif d<639 ? ?c=1; ? ?elseif d<640 ? ?c=1;elseif d<641 ? ?c=1;elseif d<642 ? ?c=1; ? ?elseif d<643 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<644 ? ?c=1;elseif d<645 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<646 ? ?c=1;elseif d<647 ? ?c=1; ? ?elseif d<648 ? ?c=1;elseif d<649 ? ?c=1;elseif d<650 ? ?c=1; ? ?elseif d<651 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<652 ? ?c=1;elseif d<653 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<654 ? ?c=1;elseif d<655 ? ?c=1; ? ?elseif d<656 ? ?c=1;elseif d<657 ? ?c=1;elseif d<658 ? ?c=1; ? ?elseif d<659 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<660 ? ?c=1;elseif d<661 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<662 ? ?c=1;elseif d<663 ? ?c=1; ? ?elseif d<664 ? ?c=1;elseif d<665 ? ?c=1;elseif d<666 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<667 ? ?c=1;elseif d<668 ? ?c=1; ? ?elseif d<669 ? ?c=1;elseif d<670 ? ?c=1;elseif d<671 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<672 ? ?c=1;elseif d<673 ? ?c=1; ? ?elseif d<674 ? ?c=1;elseif d<675 ? ?c=1;elseif d<676 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<677 ? ?c=1;elseif d<678 ? ?c=1; ? ?elseif d<679 ? ?c=1;elseif d<680 ? ?c=1;elseif d<681 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<682 ? ?c=1;elseif d<683 ? ?c=1; ? ?elseif d<684 ? ?c=1;elseif d<685 ? ?c=1;elseif d<686 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<687 ? ?c=1;elseif d<688 ? ?c=1; ? ?elseif d<689 ? ?c=1;elseif d<690 ? ?c=1;elseif d<691 ? ?c=1; ? ?elseif d<692 ? ?c=1;elseif d<693 ? ?c=1;elseif d<694 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<695 ? ?c=1;elseif d<696 ? ?c=1; ? ?elseif d<697 ? ?c=1;elseif d<698 ? ?c=1;elseif d<699 ? ?c=1; ? ?elseif d<700 ? ?c=1;elseif d<701 ? ?c=1;elseif d<702 ? ?c=1; ? ? ? elseif d<703 ? ?c=1;elseif d<704 ? ?c=1; ? ?elseif d<705 ? ?c=1;end ? ? end

3 仿真結(jié)果

4 參考文獻(xiàn)

[1]李煒, 張偉. 基于粒子群算法的多無人機任務(wù)分配方法[J]. 控制與決策, 2010, 25(9):1359-1363.

博主簡介：擅長智能優(yōu)化算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測、信號處理、元胞自動機、圖像處理、路徑規(guī)劃、無人機等多種領(lǐng)域的Matlab仿真，相關(guān)matlab代碼問題可私信交流。

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