配置ABB工業(yè)機(jī)器人信號(hào)
1.任務(wù)目標(biāo)
任務(wù)目標(biāo)：配置ABB工業(yè)機(jī)器人板卡和信號(hào)。
這部分大家在上學(xué)期的《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課中學(xué)習(xí)過了，15209-2與15209-1機(jī)器人的配置方法基本一樣。
以后的每次任務(wù)都需要自己首先配置板卡和信號(hào)。
在練習(xí)前先檢查下示教器中是否已經(jīng)配置過了板卡和信號(hào)，如果已經(jīng)配置過了，刪掉，重啟示教器，然后自己配置一遍。
配置后的機(jī)器人板卡如下圖：
配置后的全部信號(hào)如下圖：
2.配置機(jī)器人板卡
本設(shè)備涉及機(jī)器人板卡共2塊，配置過程分別如下。
2.1配置d652板卡
配置步驟如下：控制面板→配置→DeviceNet Device→添加。
使用來自模板的值：DSQC652；
Address：10；【表示該板卡的地址】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
2.2配置DN_Generic板卡
配置步驟如下：控制面板→配置→DeviceNet Device→添加。
使用來自模板的值：DeviceNet Generic Device；
Product Name：FR8030；【表示該板卡的產(chǎn)品名稱】
Address：11；【表示該板卡的地址】
Vendor ID：9999；【表示供應(yīng)商ID】
Product Code：67；【表示產(chǎn)品代碼】
Device Type：12；【表示設(shè)配類型】
Connect Type：Polled；【表示通訊類型為輪詢】
Polled Rate：100；【表示輪詢頻率】
Connection Output size：12；【表示輸出緩沖區(qū)大小】
Connection Input size：2；【表示輸入緩沖區(qū)大小】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.配置機(jī)器人信號(hào)
目前涉及到的信號(hào)共6個(gè)，下面依次進(jìn)行配置。
3.1配置QuickChange信號(hào)
該信號(hào)作用：控制機(jī)器人末端吸取和釋放工具。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：QuickChange；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信號(hào)類型為數(shù)字量輸出】
Assigned to Device：d652；【該信號(hào)是d652板卡連接的】
Device Mapping：0；【該信號(hào)的地址是0】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.2配置Grip信號(hào)
該信號(hào)作用：控制夾爪的張開與閉合。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：Grip；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信號(hào)類型為數(shù)字量輸出】
Assigned to Device：d652；【該信號(hào)是d652板卡連接的】
Device Mapping：2；【該信號(hào)的地址是2】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.3配置ServoHome信號(hào)
該信號(hào)作用：控制滑臺(tái)回零。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoHome；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Digital Output；【信號(hào)類型為數(shù)字量輸出】
Assigned to Device：DN_Generic【該信號(hào)連接DN_Generic板卡】
Device Mapping：12；【該信號(hào)的地址是12】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.4配置ServoArrive信號(hào)
該信號(hào)作用：判斷滑臺(tái)是否到達(dá)指定位置。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoArrive；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Digital Input；【信號(hào)類型為數(shù)字量輸入】
Assigned to Device：DN_Generic【該信號(hào)連接DN_Generic板卡】
Device Mapping：15；【該信號(hào)的地址是15】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.5配置ServoPosition信號(hào)
該信號(hào)作用：設(shè)置滑臺(tái)位置。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoPosition；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Group Output；【信號(hào)類型為組輸出】
Assigned to Device：DN_Generic【該信號(hào)連接DN_Generic板卡】
Device Mapping：0-9；【該信號(hào)的地址是0-9】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“否”。
3.6配置ServoVelocity信號(hào)
該信號(hào)作用：設(shè)置滑臺(tái)sudu。
配置步驟如下：控制面板→配置→Signal→添加。
Name：ServoVelocity；【表示信號(hào)的名字】
Type of Signal：Group Output；【信號(hào)類型為組輸出】
Assigned to Device：DN_Generic【該信號(hào)連接DN_Generic板卡】
Device Mapping：10-11；【該信號(hào)的地址是10-11】
點(diǎn)擊確定，出現(xiàn)重啟對(duì)話框，選擇“是”，進(jìn)行重啟。
