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#論文# arxiv速遞|武漢大學(xué)開(kāi)源Ground-VIO: 相機(jī)-地面幾何參數(shù)在線標(biāo)定的單目視覺(jué)-慣性里程計(jì)

【Ground-VIO: Monocular Visual-Inertial Odometry with Online Calibration of Camera-Ground Geometric Parameters】

開(kāi)源代碼：greatIntaeKimGitHub WHU/gv tools

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230608341Ground-VIOMonocularVisual-InertialOdometr...

作者單位：武漢大學(xué)

?單目視覺(jué)慣性里程計(jì)( VIO )是一種提供高精度、低漂移位姿估計(jì)的低成本解決方案。然而，在車輛場(chǎng)景中，由于動(dòng)態(tài)范圍有限和穩(wěn)定特征的缺少，這項(xiàng)技術(shù)一直面臨著挑戰(zhàn)。在本文中，我們提出了Ground - VIO，它利用地面特征和特定的相機(jī)-地面幾何結(jié)構(gòu)來(lái)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)道路環(huán)境中的單目VIO性能。在該方法中，以車輛為中心的參數(shù)對(duì)相機(jī)-地面幾何進(jìn)行建模，并集成到基于優(yōu)化的VIO框架中。這些參數(shù)可以在線校準(zhǔn)，同時(shí)通過(guò)提供穩(wěn)定的尺度感知來(lái)提高里程計(jì)的精度。此外，通過(guò)IPM 技術(shù)，開(kāi)發(fā)了一個(gè)專門設(shè)計(jì)的視覺(jué)前端，以穩(wěn)定地提取和跟蹤地面特征。??

?通過(guò)仿真測(cè)試和真實(shí)場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。結(jié)果表明，在車載場(chǎng)景中，我們的實(shí)現(xiàn)可以顯著提高單目視覺(jué)里程計(jì)的精度，達(dá)到與先進(jìn)的立體視覺(jué)里程計(jì)相當(dāng)甚至更好的性能。該系統(tǒng)還可用于車輛感知中廣泛使用的IPM的自動(dòng)標(biāo)定。用于地面特征處理的工具包，以及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集已經(jīng)開(kāi)源 。

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