AGV舵輪是一種用于控制AGV行駛方向的重要部件。它通常由電機、減速箱、回轉(zhuǎn)支承、輪子、齒輪和軸承等配件組成。

?AGV舵輪產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及工作原理

●AGV舵輪的工作原理是：通過電機驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，齒輪再帶動軸承和輪輞一起旋轉(zhuǎn)，從而使整個舵輪轉(zhuǎn)動。當AGV需要改變行進方向時，控制系統(tǒng)會發(fā)送信號給舵輪電機，使其旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)的角度，從而改變車體的行進方向。

●由于AGV舵輪具有靈活性和精度高等特點，因此在自動化物流、智能制造等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。

?AGV舵輪基本組成機構(gòu)

●舵輪總成基本組成機構(gòu)：行走機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

●行走機構(gòu)包含：行走電機、行走減速箱、包膠輪、制動器、反饋單元。

●轉(zhuǎn)向機構(gòu)包含：回轉(zhuǎn)支承、轉(zhuǎn)向齒輪、轉(zhuǎn)向減速機、轉(zhuǎn)向電機、電子限位、機械限位裝置、反饋單元。

●行走電機：行走電機與行走減速箱連接，電機工作產(chǎn)生的扭矩，通過行走減速箱放大，在包膠輪上輸出車輛前進所需的扭矩，包膠輪與地面摩擦產(chǎn)生推力，推動車輛前進或后退。

●制動器：制動器用于停車后駐車制動，防止車輛或設(shè)備移動;嚴禁電機轉(zhuǎn)速高于100rpm 時制動。圖中行走電機和制動器同軸，與電機轉(zhuǎn)速相同，制動器制動后扭矩直接作用于電機軸。圖中回轉(zhuǎn)支承外圈，安裝在車體上與車體相對固定；舵輪轉(zhuǎn)向時，其他部件繞回轉(zhuǎn)支承中心轉(zhuǎn)動。圖中回轉(zhuǎn)支承是舵輪與車體安裝連接的部件，安裝面位于回轉(zhuǎn)支承外圈，見紫色顯示部分；安裝孔為8 個M8 的螺紋孔（見結(jié)構(gòu)示意圖2）。

如圖所示，舵輪0位狀態(tài)使用時，車輛直行，在舵輪驅(qū)動力作用下可以實現(xiàn)前進和后退。通過控制轉(zhuǎn)向電機，可調(diào)整舵輪行進方向。

車輛需要轉(zhuǎn)向時，控制程序控制轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向電機的扭矩經(jīng)過轉(zhuǎn)向減速箱、轉(zhuǎn)向齒輪傳動，使得舵輪的行進方向達到預(yù)設(shè)的偏轉(zhuǎn)角度，配合行走部分產(chǎn)生的推力，實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向、橫移、原地轉(zhuǎn)向等功能。

圖中限位螺栓（見結(jié)構(gòu)示意圖3）固定在回轉(zhuǎn)支承外圈的下部，用于舵輪轉(zhuǎn)向時先后觸發(fā)電子限位和機械限位。

●右側(cè)限位開關(guān)在舵輪向右轉(zhuǎn)向時，到達限位角度會檢測到限位螺栓，觸發(fā)右側(cè)電子限位。

●左側(cè)限位開關(guān)在舵輪向左轉(zhuǎn)向時，到達限位角度會檢測到限位螺栓，觸發(fā)左側(cè)電子限位。

●正常工作和運行時，舵輪轉(zhuǎn)向不會到達機械限位位置。為了防止電子限位失效、程序異常等情況，舵輪轉(zhuǎn)向到機械限位角度時，機械限位將阻擋舵輪進一步轉(zhuǎn)向。

警告：出現(xiàn)機械限位的狀況時，轉(zhuǎn)向電機電流會大幅增加，請在控制程序中設(shè)定過流保護，保護轉(zhuǎn)向電機和轉(zhuǎn)向機構(gòu)所有配件，防止異常損壞。

圖中轉(zhuǎn)向反饋單元，用于反饋信號給控制程序計算舵輪的轉(zhuǎn)向角度，可以是轉(zhuǎn)向電機的霍爾反饋，也可以是轉(zhuǎn)向編碼器；行走反饋單元，用于反饋信號給控制程序計算車輛的行駛速度和距離等，可以是行走電機的霍爾反饋，也可以是行走編碼器。

?AGV舵輪總成工作原理綜述：

●行走機構(gòu)可以實現(xiàn)較大的扭矩輸出，為車輛提供驅(qū)動力，制動器可以完成駐車制動或設(shè)備異常狀況下的緊急制動；轉(zhuǎn)向機構(gòu)可以通過程序控制舵輪的行走方向，進而改變車輛的行駛方向，使車輛匹配導(dǎo)航路徑進行移動。AGV 等自移動設(shè)備，安裝一個舵輪可以實現(xiàn)前進、后退、左右轉(zhuǎn)向功能，安裝雙舵輪或多組舵輪可以通過程序控制實現(xiàn)二維平面任意方向移動。

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