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環(huán)繞飛行與五向/五鏡頭采集影像有何區(qū)別?

五向/五鏡頭采集的連續(xù)影像為線性移動(dòng)，不能保證興趣區(qū)域一直位于成像中心，偏離成像中心后，由于相機(jī)成像原理，會(huì)導(dǎo)致影像邊緣畸變大于影像中心，不利于三維重建，為了保證重建效果，需加大重疊率。

環(huán)繞飛行相機(jī)的成像中心一直對(duì)準(zhǔn)測(cè)區(qū)興趣區(qū)域，從連續(xù)影像判斷，單組環(huán)繞航線的成像中心變化不大，并且與五向/環(huán)繞采集相比，對(duì)興趣區(qū)域采集的角度更多。單組環(huán)繞航線針對(duì)興趣區(qū)域采集的角度與環(huán)繞采集數(shù)相關(guān)，至少能保證一半以上的影像采集到興趣區(qū)域，采集的角度更多，有利于三維重建。

如圖所示：

▲五向/五鏡頭采集連續(xù)影像▲

▲環(huán)繞采集連續(xù)影像▲

04

環(huán)繞飛行的采集模式有幾種，如何確保航線安全?

WayPoint Master針對(duì)環(huán)繞航線提供了兩種飛機(jī)偏航模式：

1、對(duì)中環(huán)繞模式，是指飛機(jī)偏航角與相機(jī)偏航角一致，作業(yè)時(shí)飛機(jī)的偏航方向指向環(huán)繞航線圓心，適合外業(yè)采集條件簡(jiǎn)單的區(qū)域作業(yè)；

2、切線環(huán)繞模式，是指飛機(jī)的偏航角方向盡量沿著環(huán)繞航線當(dāng)前采集位置的切線方向，由于嚴(yán)格按照切線方向存在拍攝腳架的缺陷，因此與切線方向呈一定夾角，并且在每?jī)蓚€(gè)環(huán)繞航線間轉(zhuǎn)移時(shí)保證飛機(jī)的FPV方向（正飛）或相機(jī)的方向（倒飛）是沿著飛機(jī)的前進(jìn)方向，適合作業(yè)采集條件復(fù)雜的區(qū)域作業(yè)。

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切線環(huán)繞模式為M300 RTK環(huán)繞航線生產(chǎn)的默認(rèn)模式，如果需要使用對(duì)中環(huán)繞模式可使用通用航線生產(chǎn)，同樣適配M300 RTK機(jī)型。對(duì)中環(huán)繞分為懸停模式，主要適配精靈4 RTK；不懸停模式，主要適配M300 RTK。

作業(yè)提示

1、M300 RTK環(huán)繞航線是不懸停模式，我們使用的是五點(diǎn)環(huán)繞的方法以節(jié)省航點(diǎn)數(shù)量，環(huán)繞航線生產(chǎn)軌跡為正方形，實(shí)際飛行軌跡為正方形的外接圓，每5個(gè)航點(diǎn)為一次循環(huán)動(dòng)作。

2、為了避免導(dǎo)入任務(wù)卡頓，我們對(duì)任務(wù)進(jìn)行了切割，保證每個(gè)任務(wù)不大于300個(gè)航點(diǎn)。

3、由于航線任務(wù)邏輯問題，需要人為干預(yù)航線斷點(diǎn)：

●對(duì)中環(huán)繞模式需避免在每個(gè)環(huán)繞航線的第4-5個(gè)航點(diǎn)中間斷點(diǎn)，其他任意點(diǎn)中斷均可；

● 切線環(huán)繞模式需在每個(gè)環(huán)繞航線的第4-5個(gè)航點(diǎn)接近第五個(gè)航點(diǎn)位置或接近下一個(gè)環(huán)繞航線第1個(gè)航點(diǎn)位置中斷