控制工程基礎(chǔ)應(yīng)掌握的重要知識(shí)點(diǎn) 控制以測(cè)量反饋為基礎(chǔ)，控制的本質(zhì)是檢測(cè)偏差，糾正偏差。 自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要信號(hào)有輸入信號(hào)、輸出信號(hào)、反饋信號(hào)、偏差信號(hào)等。 輸入信號(hào)又稱為輸入量、給定量、控制量等。 自動(dòng)控制按有無(wú)反饋?zhàn)饔梅譃殚_環(huán)控制與閉環(huán)控制。 自動(dòng)控制系統(tǒng)按給定量的運(yùn)動(dòng)規(guī)律分為恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)與隨動(dòng)控制系統(tǒng)。 自動(dòng)控制系統(tǒng)按系統(tǒng)線性特性分為線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)。 自動(dòng)控制系統(tǒng)按系統(tǒng)信號(hào)類型分為連續(xù)控制系統(tǒng)與離散控制系統(tǒng)。 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求是穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、快速性。 求機(jī)械系統(tǒng)與電路的微分方程與傳遞函數(shù)

編輯切換為居中

拉普拉斯變換： 拉普拉斯反變換 拉普拉斯變換解微分方程 傳遞函數(shù)是在零初始條件下將微分方程作拉普拉斯變換，進(jìn)而運(yùn)算而來(lái), 傳遞函數(shù)與微分方程是等價(jià)的, 傳遞函數(shù)適合線性定常系統(tǒng)。

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典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)：

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比例環(huán)節(jié)K 慣性環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié) 微分環(huán)節(jié)

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一階微分環(huán)節(jié) 振蕩環(huán)節(jié)

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二階微分環(huán)節(jié)

傳遞函數(shù)框圖的化簡(jiǎn)

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閉環(huán)傳遞函數(shù)

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開環(huán)傳遞函數(shù)

誤差傳遞函數(shù)

閉環(huán)傳遞函數(shù)是輸出信號(hào)與輸入信號(hào)間的傳遞函數(shù)。

誤差傳遞函數(shù)又稱偏差傳遞函數(shù)，是偏差信號(hào)與輸入信號(hào)間的傳遞函數(shù)。

系統(tǒng)輸出信號(hào)稱為響應(yīng)，時(shí)間響應(yīng)由瞬態(tài)響應(yīng)與穩(wěn)態(tài)響應(yīng)組成。

系統(tǒng)的特征方程是令系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)分母等于零而得。

特征方程的根就是系統(tǒng)的極點(diǎn)。

一階慣性系統(tǒng) 的單位階躍響應(yīng)：

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特征方程為：

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特征方程的根（即極點(diǎn)）為：

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單位階躍信號(hào)

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系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)指響應(yīng)c(t)進(jìn)入并永遠(yuǎn)保持在穩(wěn)態(tài)值c(∞)的允許誤差范圍內(nèi)，允許誤差常取2%或5%

調(diào)整時(shí)間

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二階振蕩系統(tǒng)：

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特征方程為：

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特征方程的根（即極點(diǎn)）為：

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