1. 運(yùn)動(dòng)功能說明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R296樣機(jī)連桿組簡易四足機(jī)器人前進(jìn)的功能。

2. 電子硬件

? ? ? 在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

? ? ? 電路連接：直流電機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的（5，6）引腳。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

將參考例程（sketch_may11a.ino）下載到主控板，實(shí)驗(yàn)效果可參考官網(wǎng)演示視頻。

4. 步態(tài)變化

? ? ? 示例中的樣機(jī)做出的是前腿（或后腿）同起同落的類似跳躍的動(dòng)作，兩條前腿的運(yùn)動(dòng)相位相同，兩條后腿的運(yùn)動(dòng)相位相同，而兩條前腿和兩條后腿之間的運(yùn)動(dòng)相位相差180°。

? ? ? 通過調(diào)整輸出頭和連桿的安裝位置（將一側(cè)輸出頭旋轉(zhuǎn)180°后安裝），可以改變腿部的運(yùn)動(dòng)相位，讓“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而這兩組腿之間的運(yùn)動(dòng)相位相差180°，就可以實(shí)現(xiàn)像行走一樣的對(duì)側(cè)步步態(tài)。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-227.html

想了解更多機(jī)器人開源項(xiàng)目資料請關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com