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#論文# IROS 2023| 百度發(fā)布MapNeRF：將地圖先驗(yàn)納入神經(jīng)輻射場(chǎng)進(jìn)行駕駛視圖模擬

【MapNeRF: Incorporating Map Priors into Neural Radiance Fields for Driving View Simulation】

文章鏈接：https://arxiv.org/pdf/2307.14981.pdf

模擬攝像頭傳感器是自動(dòng)駕駛中的一項(xiàng)關(guān)鍵任務(wù)。盡管神經(jīng)輻射場(chǎng)在駕駛模擬中合成真實(shí)感視圖方面表現(xiàn)出色，但它們?nèi)匀粺o(wú)法生成外推視圖。本文提出將地圖先驗(yàn)納入神經(jīng)輻射場(chǎng)中，以合成具有語(yǔ)義道路一致性的軌跡外駕駛視圖。關(guān)鍵的想法是可以利用地圖信息作為先驗(yàn)來(lái)指導(dǎo)具有不確定性的輻射場(chǎng)的訓(xùn)練。具體來(lái)說(shuō)，我們利用粗糙的地面作為不確定信息來(lái)監(jiān)督密度場(chǎng)和扭曲深度，并具有未知相機(jī)姿勢(shì)的不確定性，以確保多視圖一致性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，我們的方法可以在車(chē)輛攝像頭模擬的偏差視圖中產(chǎn)生語(yǔ)義一致性。

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最后介紹一下我們最近的幾個(gè)學(xué)習(xí)活動(dòng)：

1、【挑戰(zhàn)賽報(bào)名】視覺(jué)慣性SLAM挑戰(zhàn)賽之 ORB-SLAM3

《視覺(jué)慣性SLAM：理論與源碼解析》第三部分：ORB-SLAM3理論與實(shí)踐。3周時(shí)間，8月21日開(kāi)始上課。機(jī)器人SLAM星球會(huì)員免費(fèi)（需押金），詳見(jiàn)《視覺(jué)慣性SLAM》挑戰(zhàn)賽，終極之戰(zhàn)！

2、【挑戰(zhàn)賽報(bào)名】從零掌握GNSS、RTK定位

從零開(kāi)始講授GNSS的基礎(chǔ)知識(shí)，幫助同學(xué)們形成完整的GNSS知識(shí)脈絡(luò)。詳細(xì)介紹GNSS相關(guān)的坐標(biāo)框架、時(shí)間框架、觀測(cè)值產(chǎn)生以及各誤差的特性、會(huì)詳細(xì)介紹單點(diǎn)定位的原理以及RTK定位的原理，并會(huì)對(duì)RTK定位中的數(shù)據(jù)預(yù)處理、周跳探測(cè)、模糊度固定展開(kāi)詳細(xì)的講述，幫助學(xué)習(xí)者可以達(dá)到初步工程開(kāi)發(fā)實(shí)踐的水準(zhǔn)。

目前早鳥(niǎo)優(yōu)惠中（限額），8月28日開(kāi)始上課。詳見(jiàn)?自動(dòng)駕駛與GNSS之戀

3、第1期編輯部成員招募
一起對(duì)AR/MR、機(jī)器人、自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)等SLAM相關(guān)的細(xì)分行業(yè)的梳理和分析，在AI熱潮下能夠和大家一起理清思路，看清發(fā)展脈絡(luò)和趨勢(shì)。 僅限 「小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈」參與。

4、【報(bào)名】招募項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)合作者
SLAM項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)課程，基于開(kāi)源算法做一些拓展項(xiàng)目。僅限 「小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈」參與。

5、小六的機(jī)器人SLAM圈！

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