1. 功能描述

? ? ? ?R323樣機(jī)是一款擁有6自由度的串聯(lián)機(jī)械臂。本文提供的示例所實(shí)現(xiàn)的功能為：在6自由度串聯(lián)機(jī)械臂樣機(jī)上安裝電磁鐵，底座上安裝 近紅外傳感器 ，當(dāng)檢測到有物品時(shí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂電磁鐵搬運(yùn)物品的功能。

2. 電子硬件

? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

3. 功能實(shí)現(xiàn)

上位機(jī)：Controller 1.0

下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

3.1初始位置的設(shè)定

① 將Controller下位機(jī)程序servo_bigfish.ino直接下載到主控板。這段代碼供Controller上位機(jī)與主控板通信，并允許調(diào)試舵機(jī)。代碼如下：

下載完成后，保持主控板和電腦的USB連接，以便利用上位機(jī)進(jìn)行調(diào)試。

② 雙擊打開Controller 1.0b.exe：

③ 界面左上角選擇：設(shè)置-面板設(shè)置，彈出需要顯示的調(diào)試塊，可通過勾選隱藏不需要調(diào)試的舵機(jī)塊：聯(lián)機(jī)-選擇主控板對應(yīng)端口號以及波特率。

④ 拖動進(jìn)度條，可以觀察相應(yīng)的舵機(jī)角度轉(zhuǎn)動。寫好對應(yīng)的舵機(jī)調(diào)試角度，勾選左下角添加-轉(zhuǎn)化，獲得舵機(jī)調(diào)試的數(shù)組：

⑤ 將該數(shù)組直接復(fù)制到相應(yīng)的arduino軟件的程序中進(jìn)行使用。

3.2調(diào)試好角度后將電磁鐵搬運(yùn)例程（jixieshoubi.ino）下載到主控板：

4. 資料下載

①電磁鐵搬運(yùn)-程序源代碼

②電磁鐵搬運(yùn)-樣機(jī)3D文件

③Controller1.0b資料包

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-193.html

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