3D相機(jī)三種方案

1、結(jié)構(gòu)光

通常采用特定波長(zhǎng)的不可見(jiàn)的紅外激光作為光源，它發(fā)射出來(lái)的光經(jīng)過(guò)一定的編碼投影在物體上，通過(guò)一定算法來(lái)計(jì)算返回的編碼圖案的畸變來(lái)得到物體的位置和深度信息。

2、雙目視覺(jué)

基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過(guò)計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來(lái)獲取物體三維幾何信息的方法。

3、光飛行時(shí)間法（TOF）

通過(guò)給目標(biāo)連續(xù)發(fā)射激光脈沖，然后用傳感器接收從反射光線，通過(guò)探測(cè)光脈沖的飛行往返時(shí)間來(lái)得到確切的目標(biāo)物距離。

3D相機(jī)優(yōu)缺點(diǎn)

1、結(jié)構(gòu)光

優(yōu)點(diǎn)：

1） 方案成熟，相機(jī)基線可以做的比較小，方便小型化。

2） 資源消耗較低，單幀IR 圖就可計(jì)算出深度圖，功耗低。

3） 主動(dòng)光源，夜晚也可使用。

4） 在一定范圍內(nèi)精度高，分辨率高，分辨率可達(dá)1280x1024,幀率可達(dá)60FPS

缺點(diǎn)：

1） 容易受環(huán)境光干擾，室外體驗(yàn)差。

2） 隨檢測(cè)距離增加，精度會(huì)變差。

2、雙目視覺(jué)

優(yōu)點(diǎn)：

1）硬件要求低，成本也低。普通CMOS 相機(jī)即可。

2）室內(nèi)外都適用。只要光線合適，不要太昏暗。

缺點(diǎn)：

1）對(duì)環(huán)境光照非常敏感。光線變化導(dǎo)致圖像偏差大，進(jìn)而會(huì)導(dǎo)致匹配失敗或精度低。

2）不適用單調(diào)缺乏紋理的場(chǎng)景。雙目視覺(jué)根據(jù)視覺(jué)特征進(jìn)行圖像匹配，沒(méi)有特征會(huì)導(dǎo)致匹配失敗。

3）計(jì)算復(fù)雜度高。該方法是純視覺(jué)的方法，對(duì)算法要求高，計(jì)算量較大。

4）基線限制了測(cè)量范圍。測(cè)量范圍和基線（兩個(gè)攝像頭間距）成正比，導(dǎo)致無(wú)法小型化。

3、光飛行時(shí)間法（TOF）

優(yōu)點(diǎn)：

1）檢測(cè)距離遠(yuǎn)。在激光能量夠的情況下可達(dá)幾十米。

2）受環(huán)境光干擾比較小。

缺點(diǎn)：

1）對(duì)設(shè)備要求高，特別是時(shí)間測(cè)量模塊。

2）資源消耗大。該方案在檢測(cè)相位偏移時(shí)需要多次采樣積分，運(yùn)算量大。

3）邊緣精度低。

4）限于資源消耗和濾波，幀率和分辨率都沒(méi)辦法做到較高。目前消費(fèi)類(lèi)最大也就VGA。