安裝ROS建議使用系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機(jī)安裝不要用虛擬機(jī)

ROS安裝：參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安裝完成后運(yùn)行：roscore，如果沒(méi)有問(wèn)題就表示安裝完成

ROS框架的組成

ROS 是一個(gè)適用于機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

ROS 運(yùn)行時(shí)的“藍(lán)圖”是一種基于ROS通信基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的松耦合點(diǎn)對(duì)點(diǎn)進(jìn)程網(wǎng)絡(luò)。ROS實(shí)現(xiàn)了幾種不同的通信方式，包括基于同步RPC樣式通信的服務(wù)（services）機(jī)制，基于異步流媒體數(shù)據(jù)的話題（topics）機(jī)制以及用于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的參數(shù)服務(wù)器（Parameter Server）

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ROS下常用的軟件

Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!

這六個(gè)工具是我們開發(fā)常常用到的工具，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具，是將接收到的信息呈現(xiàn)出來(lái)；rqt則是非常好用的數(shù)據(jù)流可視化工具，有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構(gòu)和流通路徑；rosbag則是對(duì)軟件包進(jìn)行操作的一個(gè)命令，此外還提供代碼API，對(duì)包進(jìn)行操作編寫。rosbridge是一個(gè)溝通ROS和外界的功能包，moveit!是目前為止應(yīng)用最廣泛的開源操作軟件。

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ROS下常用的命令

roscore ??運(yùn)行ros

rosnode -h ?查看節(jié)點(diǎn)幫助

rosrun node_name ??運(yùn)行”node_name”這個(gè)節(jié)點(diǎn)

rostopic -h 查看rostopic幫助

rosmsg -h ?查看rosmsg幫助

rosservice ?-h ?查看rosservice幫助