上圖的VCC?接 3.3V，GND接地，SCL和SDA分別接上單片機引腳，并加上上拉電阻，AD0接地。

代碼鏈接：https://pan.baidu.com/s/1AvuMYvgX8Xy8g81S0Ay5Yg?

提取碼：sce0?

初始化單片機引腳，并置1

程序里引腳的變化順序還有延時的位置一定不要錯。

IIC起始信號；SDA置零，等待，SCL置零

寫入一次數(shù)據(jù)，IIC每次寫入的數(shù)據(jù)長度都是8Bit，寫入順序是從最高位寫到最低位。

SCL置0，SDA存放數(shù)據(jù)的最高位，數(shù)據(jù)左移1位，等待，SCL置1，數(shù)據(jù)起效，等待。

右移7位：1000?0000會變成0000 0001。（0X80?>> 0X01）?

左移1位：1101 0000會變成1010 0000。（0XD0 >> 0XA0）?

每次寫完數(shù)據(jù)都要接收一次 “應(yīng)答信號” ，把SDA改為輸入模式并置1，等待，SCL置1，如果這時SDA收到0就算收到應(yīng)答。

以下為IIC通訊的測試程序，IIC通訊的首個數(shù)據(jù)一定是芯片地址，手冊上MPU6050的默認地址是1011 00xx，第一個x由AD0引腳決定，這里我把它接到了GND，所以這個x就是0，第二個x由你的目的決定，如果你打算寫入，這個x就是0，如果你打算讀取，這個x就是1，所以這里寫入的最終數(shù)據(jù)是0XD0。

如果通訊成功了，LED就會閃爍，如果LED不閃爍，就檢查芯片地址對不對，AD0引腳和芯片地址是否相符，通訊程序是否正確，每次延時給得夠不夠。

指定時間內(nèi)接收? “應(yīng)答信號” ，若等待超時就當通訊失敗，并停止通訊。

每次通訊的最后一定是停止信號；把SDA設(shè)為輸出模式，SCL置0，SDA置0，等待，SCL先置1，SDA再置1，等待。

有了這些就可以進行一次完整的寫入了，下面的程序只修改一個寄存的數(shù)據(jù)，

發(fā)起起始信號；寫入芯片地址，接收應(yīng)答，寫入寄存器地址，接收，寫入數(shù)據(jù)，接收應(yīng)答，停止通訊，返回"NICE"，每次接收應(yīng)答的失敗都會導(dǎo)致通訊停止。

讀取一次數(shù)據(jù)；先設(shè)SDA為輸入模式，把SCL設(shè)為0，等待，把SCL設(shè)為1，等待，數(shù)據(jù)左移1位，把SDA的狀態(tài)放到數(shù)據(jù)的最低位，循環(huán)八次，最后發(fā)送應(yīng)答。

如果讀取的是最后一個數(shù)據(jù)或只讀取一個數(shù)據(jù)，就發(fā)送 “非應(yīng)答信號”；SCL置0，SDA置為輸出并置1，等待，SCL置1，等待，SCL置0。

讀取芯片的單個數(shù)據(jù)；發(fā)起起始信號，寫入芯片地址，寫入寄存器，發(fā)起起始信號，寫入（芯片地址+1）表示讀取，讀取數(shù)據(jù)，并選擇“非應(yīng)答信號”，停止通訊，返回“NICE”表示成功。

有了這些就可以完成MPU6050的數(shù)據(jù)讀取了，首先是MPU6050寫入和讀取程序的定義

MPU6050初始化和數(shù)據(jù)讀取

主函數(shù)