可配置關節(jié) (Configurable Joint)?包含其他關節(jié)類型的所有功能，并提供更強大的角色移動控制。當您想要自定義布娃娃的運動并對角色強制實施某些姿勢時，這種關節(jié)特別有用。使用可配置關節(jié)還可以將關節(jié)修改為您自行設計的高度專業(yè)化關節(jié)。

屬性

詳細信息

與其他關節(jié)一樣，使用可配置關節(jié)可以限制對象的移動，而且通過可配置關節(jié)還可以使用作用力將對象驅動到目標速度或位置。由于有許多配置選項，可能需要嘗試不同的選項，才能使關節(jié)完全按照所需的方式運行。

約束運動

可使用?X, Y, Z Motion?和?X, Y, Z Rotation?屬性獨立約束每個關節(jié)軸上的平移運動和旋轉。啟用?Configured In World Space?可以將運動約束到世界軸而不是對象的局部軸。所有這些屬性都可以設置為?Locked、Limited?或 _Free_：

• Locked?軸會限制所有運動，因此關節(jié)根本無法移動。例如，世界 y 軸中鎖定的對象無法上下移動。

• Limited?軸允許在預定義的限制范圍內自由移動，如下所述。例如，通過將炮塔的 Y 旋轉限制到特定角度范圍，可以給炮塔設置受限制的火弧。

• Free?軸允許任意移動。

可使用?Linear Limit?屬性限制平移運動，該屬性定義了關節(jié)可從其原點移動的最大距離（分別沿每個軸進行測量）。例如，為了能夠約束空氣曲棍球臺的曲棍球，可讓關節(jié)在 y 軸為鎖定狀態(tài)（在世界空間中），在 z 軸為自由狀態(tài)，并在 x 軸為受限狀態(tài)以便適應球臺的寬度限制；這樣，曲棍球會被限制在游戲區(qū)域內。

還可以使用?Angular Limit?屬性來限制旋轉。與線性限制不同，此屬性可用于為每個軸指定不同的限制值。還可以為 x 軸的旋轉角度定義單獨的上限和下限；其他兩個軸在原始旋轉的兩側使用相同的角度。例如，可使用平面構造一個“搖擺平臺”，將關節(jié)約束為允許在 X 和 Z 方向輕微搖擺，同時鎖定 Y 旋轉。

彈性和彈簧

默認情況下，關節(jié)在達到限制時會停止移動。然而，像這樣的非彈性碰撞在現(xiàn)實世界中是罕見的，因此向受約束的關節(jié)添加一些彈跳感會很有用。為了使受約束的對象在達到限制后反彈，可使用線性和角度限制的?Bounciness?屬性。大部分的碰撞在有了少量彈性之后會顯得更自然，但也可以將該屬性設置為更高的值，從而模擬彈性異常大的邊界，比如臺球桌墊。

為了進一步軟化關節(jié)限制，可使用彈簧屬性：用于平移的?Linear Limit Spring?和用于旋轉的?Angular X/YZ Limit Spring。如果將?Spring?屬性設置為大于零的值，關節(jié)達到限制時不會突然停止移動，而是會通過彈簧力被拉回到限制位置。這個力的強度由?Spring?值確定。默認情況下，彈簧具有完美的彈性，并會按照與碰撞相反的方向彈回關節(jié)。

可使用?Damper?屬性來減少彈性并以更溫和的方式將關節(jié)恢復到限制位置。例如，可使用彈簧關節(jié)創(chuàng)建一個可向左或向右拉動的杠桿，然后彈回到直立位置。如果彈簧具有完美彈性，則杠桿在釋放后將圍繞中心點來回擺動。但是，如果添加足夠的阻尼，彈簧將迅速穩(wěn)定到中立位置。

驅動力

關節(jié)不僅可以對附加到的對象做出反應，而且還可以主動施加_驅動力_使對象運動。一些關節(jié)需要保持對象以恒定速度移動，例如轉動風扇葉片的旋轉電機。使用?Target Velocity?和?Target Angular Velocity?屬性可為此類關節(jié)設置所需的速度。

可能需要使用關節(jié)來將關節(jié)的對象移向空間中的特定位置或移向特定方向。使用?Target Position?和?Target Rotation?屬性可以設置此功能。例如，要實現(xiàn)叉車，可將叉車的叉子安裝在可配置關節(jié)上，然后使用腳本設置目標高度以升高叉子。

設置了目標后，_X, Y, Z Drive_ 和?Angular X/YZ Drive_（或者是?Slerp Drive_）屬性可以指定用于將關節(jié)推向目標的作用力。驅動的?Mode?屬性選擇關節(jié)是否應該尋找目標位置和/或速度。在尋找目標位置時，_Position Spring_ 和?Position Damper?的工作方式與關節(jié)限制相同。在速度模式下，彈簧力取決于當前速度和目標速度之間的“差距”；阻尼器有助于速度穩(wěn)定在所選值，而不是在該值周圍無限振蕩。例如，_XDrive_ 力的公式為：

因此，力會根據當前值與目標值之間的差值成比例增大，并根據當前速度和目標速度之間的差值成比例減小阻尼。Unity 會將力施加到位置驅動和旋轉驅動。

Maximum Force?屬性用于最終微調，無論關節(jié)距其目標有多遠，均可防止彈簧施加的力超過限制值。這樣可以防止遠離目標的關節(jié)快速以不受控制的方式將對象拉回。

在使用任何驅動力（下面描述的?Slerp Drive?除外），關節(jié)都會在每個軸上單獨將力施加到對象。舉例來說，可實現(xiàn)一個航天器，使之具有較高的向前飛行速度，但在側向轉向運動中具有相對較低的速度。

Slerp Drive

不同于其他驅動模式在不同的軸上施加力，_Slerp Drive_ 使用四元數(shù)的球面插值或“Slerp”功能來重新定向關節(jié)。Slerp 過程不會隔離單個軸，而是尋找將對象從當前方向帶到目標的最小總旋轉，并根據需要將該旋轉應用于所有軸。Slerp Drive 的配置比較簡單，但不允許為 X 和 Y/Z 軸指定不同的驅動力。

要啟用 Slerp Drive，請將?Rotation Drive Mode?屬性從?X and YZ?更改為?Slerp。關節(jié)可以使用?Angular X/YZ Drive?值或?Slerp Drive?值，但不能同時使用兩者。