【教程】超簡單Ardupilot友機位置指示/編隊輔助APP的使用教程
前情提要：
此前我基于ardupilot官方穩(wěn)定版的固件做了一些OSD方面的小小調(diào)整，以支持友機位置的指示，實現(xiàn)只要看OSD就能在天上找到友機的功能，不需要再飛回近處通過目視來找到對方。
但是當(dāng)時的步驟需要增加藍(lán)牙模塊，甚至需要從高頻頭飛線TX RX出來，所以相對比較麻煩。后來在一個熱心模友的鼎立相助之下，他開發(fā)了一個安卓的轉(zhuǎn)發(fā)APP，使用這個APP，不
需要添加任何硬件，只需要你的高頻頭有藍(lán)牙功能，手機與高頻頭配對，打開APP就能使用了，非常方便。
【亮點】如果你手機支持應(yīng)用雙開，正好你朋友又沒安卓手機的話，可以雙開APP一個連自己的高頻頭藍(lán)牙，另一個APP連接你朋友的高頻頭藍(lán)牙同時進行轉(zhuǎn)發(fā)哦
前后到底是個啥：
簡單說就是飛控使用我改版的ardupilot固件，且連接到平臺，就可以只看OSD就能找到和你同飛的模友的飛機。原理是手機APP讀取了你高頻頭的數(shù)據(jù)，得到你飛機的位置信息，再發(fā)到編隊平臺（也是我開發(fā)的一個平臺，服務(wù)于編隊的），平臺再把你飛機的位置信息，發(fā)給想要跟蹤你的模友的手機APP（前提是他也要裝APP連上平臺），他的APP再把數(shù)據(jù)從藍(lán)牙發(fā)回高頻頭，傳給你的模友的飛機，他的OSD就能看到你在哪了。整個流程就是? ???你的飛機<->你的高頻頭<->藍(lán)牙<->你手機的APP<->平臺<->你朋友的手機的APP<->藍(lán)牙<->他的高頻頭<->他的飛機。整個過程是雙向的，你能看到和你一起連上平臺的模友的飛機在哪，他也能看到你的飛機在哪。
必須條件：
1.數(shù)搖一體高頻頭/接收機（思翼FM30）
2.飛控刷我改的編隊版ardupilot固件（因為這樣才能在OSD上看到友機在哪里）
3.模擬圖傳。因為飛控內(nèi)置的OSD是基于模擬圖傳，所以不支持大疆的高清圖傳，也不支持樹莓派的高清圖傳
4.安卓手機與編隊轉(zhuǎn)發(fā)APP（安裝包下載鏈接在下邊）
下邊開始進行完整的使用方法的講解，如果你已經(jīng)了解了一些步驟，可以直接跳過看你關(guān)心的部分
第一步：
當(dāng)然是刷固件了，理論上不刷固件也能連平臺，但OSD沒有任何提示信息，你在屏幕上就看不到友機在哪。
如果你的朋友不刷，而你刷了，那你倆一起上線的話，你就能看到他，而他看不到你
固件下載地址（目前固件我已經(jīng)更新到官方比較新的代碼，已經(jīng)是4.3.1）：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/16Z4zVpx2o_Y2M1uVtQ3PBA
提取碼：dk9v
固件刷寫教程：
有點另類的F4刷ardupilot（APM）的方式，以及刷完之后的簡明設(shè)置教程https://www.bilibili.com/read/cv26062527
第二步：
上平臺注冊個賬號,地址是http://xfpv.cn/,注冊好之后點擊申請新端口，注意，只能申請20000~20500范圍內(nèi)的端口
第三步：
下載并安裝APP(特別提醒：APP安裝好后，要去系統(tǒng)設(shè)置里設(shè)置好后臺保護，讓APP在熄屏的時候不被后臺清理)
鏈接:?https://pan.baidu.com/s/1B86dpCAwM_AleFaZOVCnOA
提取碼:?y7tp
第四步：
手機與高頻頭進行藍(lán)牙配對，這個太簡單，我就不展開說了
第五步：
打開手機APP進行一些必要的設(shè)置，首先填寫域名，然后再填寫你剛才在平臺上申請的端口號
然后設(shè)置一下你登陸平臺的賬號和密碼，在APP啟動轉(zhuǎn)發(fā)后會自動在手機登陸平臺，進入飛機管理頁面
（這一步不設(shè)置也可以，你也可以自行用手機瀏覽器登陸到平臺的管理頁面）
最后搜索藍(lán)牙（前提是手機已經(jīng)跟高頻頭的藍(lán)牙配好對），先點擊界面上的查找設(shè)備按鈕，在出現(xiàn)的藍(lán)牙列表中選擇高頻頭的藍(lán)牙名字，點連接，點擊連接并連接成功后上邊的啟動服務(wù)按鈕會變成可點擊的狀態(tài)，然后點擊啟動服務(wù)。
啟動并且開始轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)后，APP會自動跳轉(zhuǎn)到平臺的管理頁面，把頁面往下拉，就可以看到你的飛機處于上線狀態(tài)了，讓你的朋友也完成以上步驟一起上線
關(guān)鍵一步：當(dāng)你和你的朋友都正常連接上線后，你們會在下圖的列表中看到對方的賬號名出現(xiàn)，點擊跟蹤對方，OSD就開始指示跟蹤對象的方位了
最后一步：
設(shè)置飛控參數(shù)，讓編隊指示器顯示到OSD上
osd1_target_en 設(shè)置為1
osd1_target_x 設(shè)置編隊指示器在OSD畫面上的X坐標(biāo)
osd1_target_y 設(shè)置編隊指示器在OSD畫面上的Y坐標(biāo)
最后是OSD的這個指示器的使用演示視頻，視頻是早期拍的了，設(shè)備方面的一些解說可忽略
