背景介紹：機(jī)械控制技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中應(yīng)用逐漸廣泛，對(duì)推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)發(fā)揮著重要的作用。而車(chē)床機(jī)械手車(chē)床機(jī)械手手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，這都跟車(chē)床機(jī)械手的組成及控制系統(tǒng)有很大的關(guān)聯(lián)，并且，能讓機(jī)械手來(lái)移動(dòng)或復(fù)合實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。

機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)很多，比人有更大的力氣，能夠重復(fù)勞動(dòng)而不知疲倦，這樣能夠直接提高工業(yè)生產(chǎn)中的效率。當(dāng)下大批工廠企業(yè)為了轉(zhuǎn)型升級(jí)、降本增效，從而引進(jìn)先進(jìn)設(shè)備代替人工作業(yè)，機(jī)械手產(chǎn)生的效益越發(fā)突出。機(jī)械手一般由三個(gè)部分組成，即機(jī)械部分、傳感部分和控制部分；而控制部分就包括控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)及作業(yè)。

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一、機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成：

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機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干：

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

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3、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得多。

二、朗宇芯控制系統(tǒng)L30：

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2.1 ?L30系統(tǒng)簡(jiǎn)介

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L30系列車(chē)床機(jī)械手控制系統(tǒng)，是朗宇芯科技專(zhuān)為車(chē)床機(jī)械手研發(fā)的通用的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，也是CANopen總線(xiàn)版系統(tǒng)，以工藝包方式支持行業(yè)應(yīng)用，具備成熟穩(wěn)定的硬件實(shí)力和嚴(yán)格把控的產(chǎn)品品質(zhì)，廣泛適配市場(chǎng)工藝及需求。L30系統(tǒng)解決方案是由HT0705人機(jī)示教器和CANopen控制器組成，搭配電機(jī)應(yīng)用于機(jī)械手。

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2.2 ?產(chǎn)品亮點(diǎn)

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A：適用于標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型（車(chē)床機(jī)械手），價(jià)格便宜，非常實(shí)用

B：支持CANopen總線(xiàn)伺服，支持絕對(duì)值

C：支持單臂雙機(jī)床，支持雙Y軸料倉(cāng)，最多可支持六個(gè)軸，支持一塊IO板（IO板和繼電器板單獨(dú)購(gòu)買(mǎi)）

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2.3 ?功能界面

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?L30總線(xiàn)版控制系統(tǒng)界面為QT風(fēng)格設(shè)計(jì)，軟硬鍵盤(pán)相結(jié)合進(jìn)行操作，同時(shí)支持鼠標(biāo)操作。操作簡(jiǎn)單易上手，界面清晰直觀，可自定義豐富的功能。其單頁(yè)式菜單設(shè)計(jì)，圖形結(jié)合設(shè)置，非常易理解和操作，同時(shí)支持語(yǔ)言多，適應(yīng)不同客戶(hù)需求。

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2.4 ?系統(tǒng)架構(gòu)

朗宇芯L30控制系統(tǒng)架構(gòu)如圖，廣泛應(yīng)用于通用型桁架機(jī)械手場(chǎng)景

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上述介紹了車(chē)床機(jī)械手控制系統(tǒng)L30的特點(diǎn)及應(yīng)用，如您想了解更多機(jī)床機(jī)械手控制系統(tǒng)，可以了解朗宇芯產(chǎn)品系列。